[实用新型]一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人有效
| 申请号： | 201520911473.7 | 申请日： | 2015-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN205256499U | 公开（公告）日： | 2016-05-25 |
| 发明（设计）人： | 朴松昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，包括并联机构；所述并联机构包括上平台和下平台，及与上、下平台连接的多个分支；所述分支与上平台通过圆柱副连接；所述分支与下平台通过转动副连接；所述转动副和圆柱副之间设置有移动副；所述上平台顶点处固定有三条长腿；所述下平台顶点处固定有三条短腿。本实用新型的基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，上下平台的两组腿交替支撑机身和向前移动，只要步长的大小满足使机器人重心始终落在起支撑作用的三条腿所确定的三角形区域内，就能使机器人在平面行走时没有倾覆的危险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rpc 并联 机构 步行 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于3‑RPC并联机构的多足步行机器人，包括并联机构；所述并联机构包括上平台和下平台，及与上、下平台连接的多个分支；所述分支与上平台通过圆柱副连接；所述分支与下平台通过转动副连接；所述转动副和圆柱副之间设置有移动副；其特征在于：所述上平台顶点处固定有三条长腿；所述下平台顶点处固定有三条短腿。
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