[实用新型]一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，属于智能电子产品技术领域。

背景技术

多足机器人自由度多、可变性大、结构复杂，所以控制较为繁琐，但在运动特性方面具有独特的优点，良好的步行灵活性使其具有很强的地面适应能力，而其机构学研究作为多足步行机器人机体设计的理论基础也备受关注；3-RPC并联机构的机器人因其结构简单、刚度大，运动学反解较易实现的优点，以3-RPC并联机构作为机器人本体的设计繁多，但现有设计中国，3-RPC并联机构的机器人在行走中容易出现侧翻，行走不稳定。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为解决上述问题，本发明提出了一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，上下平台的两组腿交替支撑机身和向前移动，只要步长的大小满足使机器人重心始终落在起支撑作用的三条腿所确定的三角形区域内，就能使机器人在平面行走时没有倾覆的危险。

（二）技术方案

本发明的基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，包括并联机构；所述并联机构包括上平台和下平台，及与上、下平台连接的多个分支；所述分支与上平台通过圆柱副连接；所述分支与下平台通过转动副连接；所述转动副和圆柱副之间设置有移动副；所述上平台顶点处固定有三条长腿；所述下平台顶点处固定有三条短腿。

进一步地，所述长腿和短腿至并联机构中心的距离相同且分布均匀。

进一步地，所述上、下平台为等边三角形结构。

进一步地，所述移动副侧面安装有驱动器。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，上下平台的两组腿交替支撑机身和向前移动，只要步长的大小满足使机器人重心始终落在起支撑作用的三条腿所确定的三角形区域内，就能使机器人在平面行走时没有倾覆的危险。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

具体实施方式

如图1所示的一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，包括并联机构；所述并联机构包括上平台1和下平台2，及与上、下平台1、2连接的多个分支3；所述分支3与上平台1通过圆柱副4连接；所述分支3与下平台2通过转动副5连接；所述转动副5和圆柱副4之间设置有移动副6；所述上平台1顶点处固定有三条长腿7；所述下平台2顶点处固定有三条短腿8。

其中，所述长腿7和短腿8至并联机构中心的距离相同且分布均匀。

所述上、下平台1、2为等边三角形结构。

所述移动副6侧面安装有驱动器9。

本发明的基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，首先在三个驱动器的驱动下，上平台抬起并向前移动一定距离(一个步长)，然后放下与地面接触，再以上平台的三条长腿为支撑，下平台抬起并向前移动相同的距离，然后放下与地面接触，这样就完成了单步行走，连续重复此过程就可以实现机器人的连续行走，上下平台的两组腿交替支撑机身和向前移动，只要步长的大小满足使机器人重心始终落在起支撑作用的三条腿所确定的三角形区域内，就能使机器人在平面行走时没有倾覆的危险。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。