[实用新型]一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人有效
| 申请号： | 201520911473.7 | 申请日： | 2015-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN205256499U | 公开（公告）日： | 2016-05-25 |
| 发明（设计）人： | 朴松昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rpc 并联 机构 步行 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，包括并联机构；所述并联机构包括上平台和下平台，及与上、下平台连接的多个分支；所述分支与上平台通过圆柱副连接；所述分支与下平台通过转动副连接；所述转动副和圆柱副之间设置有移动副；其特征在于：所述上平台顶点处固定有三条长腿；所述下平台顶点处固定有三条短腿。
2.根据权利要求1所述的基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，其特征在于：所述长腿和短腿至并联机构中心的距离相同且分布均匀。
3.根据权利要求1所述的基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，其特征在于：所述上、下平台为等边三角形结构。
4.根据权利要求1所述的基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，其特征在于：所述移动副侧面安装有驱动器。
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