[实用新型]一种模块化桌面机器人通用运动底盘

摘要

本实用新型涉及一种模块化桌面机器人通用运动底盘，底盘包括移动底座、控制主板、第一红外传感器系列和第二红外传感器系列，移动底座上设有一对驱动轮和一个万向轮，一对驱动轮中的每一个驱动轮分别与一减速器的输出轴连接，减速器的输入轴与驱动电机连接，驱动电机的一侧设有光栅测速器；控制主板为单片机，单片机上设有串行总线接口和电源接口，控制主板的信号输出端与驱动电机连接。所述模块化桌面机器人通用运动底盘基于模块化的思路，将机器人系统分解为主控制层和若干个执行模块两层结构，并将运动控制方面的通用功能提取出来，集成一个独立的模块。主控制层与执行模块之间，结构层次明晰，易于控制。

主权项

一种模块化桌面机器人通用运动底盘，其特征在于，所述底盘包括移动底座、控制主板、第一红外传感器系列和第二红外传感器系列，所述移动底座上设有一对驱动轮和一个万向轮，所述一对驱动轮中的每一个驱动轮分别与一减速器的输出轴连接，所述减速器的输入轴与驱动电机连接，所述驱动电机的一侧设有光栅测速器；所述控制主板为单片机，所述单片机上设有串行总线接口和电源接口；所述第一红外传感器系列包括用于判断机器人是否处于桌面边缘的X个红外传感器，所述X个红外传感器分别布设在底盘底部平面一周；所述第二红外传感器系列包括用于判断底盘与障碍物距离的Y个红外传感器，所述Y个红外传感器分别布设在底盘竖面前部；所述第一红外传感器系列中的X个红外传感器与第二红外传感器系列中的Y个红外传感器分别与控制主板的信号输入端连接，所述控制主板的信号输出端与驱动电机连接。