[实用新型]一种可捏取和裹包抓取的柔性末端抓持器

摘要

本实用新型涉及一种可捏取和裹包抓取的柔性末端抓持器，此末端抓持器由一个手掌和三个柔性手指组成。每个柔性手指结构相同，主要由一个导向气缸、一个扭弹簧张紧的织带和一个变截面宽度异形板弹簧骨架组成；扭弹簧和板弹簧的结构参数根据被抓取对象的特点而优化设计的；末端抓持器靠导向气缸驱动产生抓持力。此末端抓持器应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的物体的抓持，属于机器人、机电一体化的技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于农产品、食品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流等应用领域。

主权项

一种可捏取和裹包抓取的柔性末端抓持器，其特征是：末端抓持器的三个相同的柔性手指均布地安装在手掌盘（1）的导向槽中，靠手掌盘（1）上的中孔定位中心距；所述的柔性手指由指根板（2）、导向气缸（3）、尼龙滚筒（4）、织带（5）、扭弹簧（6）、滚筒轴（7）、压条（8）、等宽压板（9）、异形板弹簧（10）、夹板（11）、铰链座（12）、推杆（13）、铰链头（14）、大带座轴承（15）、直角弯板（16）、小带座轴承（17）、垫块（18）组成，即：指根板（2）在手掌盘（1）的导向槽中导向，螺钉穿过指根板（2）上的腰形槽，将指根板（2）固定在手掌盘（1）上，指根板（2）上的腰形槽可以调节柔性手指的中心距；导向气缸（3）的尾部法兰被螺钉固定在指根板（2），织带（5）卷绕在尼龙滚筒（4）上，织带（5）的一端靠压条（8）固定在尼龙滚筒（4）的缺口平面上，夹板（11）将织带（5）的另一端和异形板弹簧（10）的平面段共同夹紧固定在铰链座（12）上，异形板弹簧（10）的上端靠等宽压板（9）固定在指根板（2），异形板弹簧（10）固定处的横向宽度与等宽压板（9）的纵向长度相等；尼龙滚筒（4）被沉头螺钉轴向固定在滚筒轴（7）的法兰台阶面上，滚筒轴（7）两端分别有大带座轴承（15）和小带座轴承（17）支撑，大带座轴承（15）和小带座轴承（17）均固定在指根板（2）；尼龙滚筒（4）和滚筒轴（7）中间有扭弹簧（6），尼龙滚筒（4）端面有径向槽，将扭弹簧（6）一端的径向弹簧丝伸出段夹固在滚筒轴（7）上，扭弹簧（6）另一端的轴向弹簧丝伸出段穿过直角弯板（16）的小孔，直角弯板（16）安装孔在小带座轴承（17）安装孔螺钉头一侧，与小带座轴承（17）一起被固定在指根板（2），小带座轴承（17）下有垫块（18），以保证与大带座轴承（15）回转中心等高；铰链头（14）螺纹连接在导向气缸（3）活塞杆头部，并用螺母紧固；推杆（13）的两端均为铰链，分别与铰链座（12）和导向气缸（3）活塞杆上的铰链头（14）形成铰链联结。