[实用新型]一种油茶果采摘装置末端执行器

摘要

一种油茶果采摘装置末端执行器，包括：螺杆，一端设电机支座；驱动电机，与螺杆另一端连接；套管，套在螺杆上，中部侧壁设凹槽，并形成滑道，端部形成滚道；外夹持件，一开口套于凹槽底部，另一开口形成夹持部；固定座，包括限位环，两端外侧对称设连杆，连杆上开定位孔；轴承，插于限位环内；旋转座，为一圆盘，设于轴承内，中部沿径向设条形孔，条形孔内壁设盲孔，旋转座上设凸起，凸起中部设安装通孔；内夹持件，包括两夹持杆，一端端部套于滚道，另一端与第一、第三盲孔枢轴连接，端部外露于旋转座形成夹持部；旋转电机，设于电机支座；内夹持缓冲件，开口端与夹持部连接。该执行器操作方便，不损伤枝蕾，可持续、安全、高效率的采摘作业。

主权项

一种油茶果采摘装置末端执行器，其特征在于，包括：螺杆，一端端部套设一电机支座；驱动电机，其输出轴与所述螺杆另一端可拆卸连接；套管，设内螺纹，套设在螺杆上，与螺杆形成螺纹配合；套管中部两侧壁上分别开设有凹槽，两凹槽靠近驱动电机一侧内壁向套管轴线方向倾斜形成滑道；套管靠近螺杆电机支座一端端部外壁内凹形成弧形滚道；外夹持件，为一矩形框体，其宽度方向两侧壁中部分别设开口，并通过一开口可滑动地套设于套管两凹槽底部；另一开口形成夹紧油茶果枝条的夹紧部；其长度方向两侧壁靠近套管凹槽一端通过弹簧片弹性连接； 固定座，设置于外夹持件设置夹紧部与螺杆电机支座之间，包括垂直于螺杆轴线设置的限位环，限位环两端外侧对称设置有连杆，连杆上开设定位孔，外夹持件长度方向两侧壁分别通过销轴与连杆活动连接；轴承，插设于固定座限位环内；旋转座，为一圆盘，插设于轴承内，其中部沿径向开设有一条形孔，条形孔长度方向一侧内壁上等距、间隔开设有第一~第三盲孔，旋转座相对螺杆电机支座一侧表面上设有对称设置于条形孔长度方向中部两侧的两凸起，两凸起中部沿径向开设有安装通孔；内夹持件，设置于外夹持件内侧中部，包括两条平行排布的夹持杆，两夹持杆一端通过弹簧片弹性连接，且端部可滑动地套设于套管滚道上；另一端插设于所述旋转座条形孔并分别与条形孔第一、第三盲孔枢轴连接，该端端部外露于旋转座形成夹持油茶果的夹持部；旋转电机，设置于螺杆电机支座上，其输出轴与旋转座凸起安装通孔可拆卸连接；内夹持缓冲件，为一端封闭、另一端开口的钳形结构，设置于内夹持件设置夹持部一端内侧，其封闭端与旋转座第二盲孔枢轴连接，开口端两侧分别与内夹持件夹持部弹性连接。