[实用新型]一种基于拓扑结构的可重构混联机器人

摘要

本实用新型涉及机器人领域，具体说一种基于拓扑结构的可重构混联机器人，包括底座、安装座、A型机体、B型机体、B型执行末端和A型执行末端，所述的底座分为左右两个部分；所述的安装座位于底座的右上方，安装座主要用于实现混联机器人的耦合功能；所述的A型机体通过螺栓与安装座相连接，A型机体主要为A型执行末端提供安装场所；所述的B型机体安装在底座左上方，B型机体主要为B型执行末端提供安装场所；所述的B型执行末端与B型机体相连接；所述的A型执行末端与A型机体相连接。本实用新型可极大地拓展混联机器人的应用范围，提高组件的利用率，延长混联机器人的使用寿命，增强机器人的使用性能。

主权项

一种基于拓扑结构的可重构混联机器人，包括底座(1)、安装座(2)、A型机体(3)、B型机体(4)、B型执行末端(5)和A型执行末端(6)，其特征在于：所述的底座(1)分为左右两个部分；所述的安装座(2)位于底座(1)的右上方；所述的A型机体(3)通过螺栓与安装座(2)相连接；所述的B型机体(4)安装在底座(1)左上方；所述的B型执行末端(5)与B型机体(4)相连接；所述的A型执行末端(6)与A型机体(3)相连接，其中：所述的安装座(2)包括下安装板(201)、两根垂直滑轨(202)、四个垂直滑块(203)、四个带座轴承(204)、垂直丝杠(205)、垂直丝杠螺母(206)、两根水平滑轨(207)、四个水平滑块(208)、水平丝杠螺母(209)、水平丝杠(210)、水平电机(211)、垂直电机(212)和上安装板(213)，所述的两根垂直滑轨(202)与底座(1)相连接；所述的下安装板(201)通过四个垂直滑块(203)与两根垂直滑轨(202)相连接；所述的垂直丝杠(205)通过两个带座轴承(204)安装在底座(1)上，且垂直丝杠(205)与下安装板(201)之间通过垂直丝杠螺母(206)相连接；所述的两根水平滑轨(207)安装在下底板(201)上；所述的上安装板(213)通过四个滑块(208)与水平滑轨(207)相连接；所述的水平丝杠(208)通过两个带座轴承(204)安装在下安装板(201)上，且水平丝杠(210)与上安装板(213)之间通过水平丝杠螺母(209)相连接；所述的水平电机(211)安装在上安装板(213)上，且水平电机(211)主轴通过联轴器与水平丝杠(210)相连接；所述的垂直电机(212)主轴安装在上安装板(213)上，且垂直电机(212)通过联轴器与垂直丝杠(205)相连接。