[发明专利]一种用于双目光学探头与B超探头之间空间位置校准的方法及靶线体模

摘要

本发明提供了一种用于双目光学探头与B超探头之间空间位置校准的方法及靶线体模，包括下述步骤：(1)根据B超图像和靶线体模对B超探头的位置进行调整，使得B超探头与靶线体模的相对位置确定；(2)将标准校准模版放置在靶线体模的指定位置上，使得标准校准模版与靶线体模的相对位置固定；根据双目光学探头识别到的目标获得第一坐标系O中每一个点的坐标(xyz1)^T；并根据标准校准模版与靶线体模的相对位置获得第二坐标系o’中每一个点的坐标(x′y′z′1)^T；并根据坐标(xyz1)^T和坐标(x′y′z′1)^T获得第一坐标系O与第二坐标系o’之间的坐标变换矩阵M；(3)根据坐标变换矩阵M以及B超探头与靶线体模的相对位置计算双目光学探头与B超探头之间的位置关系。本发明可以精确定位二者的相对位置关系。

主权项

一种用于双目光学探头与B超探头之间空间位置校准的方法，其特征在于，包括下述步骤：(1)根据B超图像和靶线体模对B超探头的位置进行调整，使得所述B超探头与所述靶线体模的相对位置确定；(2)将标准校准模版放置在靶线体模的指定位置上，使得所述标准校准模版与所述靶线体模的相对位置固定；根据双目光学探头识别到的目标获得第一坐标系O中每一个点的坐标(x y z 1)^T；并根据标准校准模版与靶线体模的相对位置获得第二坐标系O′中每一个点的坐标(x′ y′ z′ 1)^T；并根据坐标(x y z 1)^T和坐标(x′ y′ z′ 1)^T获得第一坐标系O与第二坐标系O′之间的坐标变换矩阵M；(3)根据所述坐标变换矩阵M以及所述B超探头与所述靶线体模的相对位置计算双目光学探头与B超探头之间的位置关系。