[发明专利]一种用于双目光学探头与B超探头之间空间位置校准的方法及靶线体模

权利要求书

1.一种用于双目光学探头与B超探头之间空间位置校准的方法，其特 征在于，包括下述步骤：

(1)根据B超图像和靶线体模对B超探头的位置进行调整，使得所述 B超探头与所述靶线体模的相对位置确定；

(2)将标准校准模版放置在靶线体模的指定位置上，使得所述标准校 准模版与所述靶线体模的相对位置固定；根据双目光学探头识别到的目标 获得第一坐标系O中每一个点的坐标(xyz1)^T；并根据标准校准模版与 靶线体模的相对位置获得第二坐标系O′中每一个点的坐标(x′y′z′1)^T；并 根据坐标(xyz1)^T和坐标(x′y′z′1)^T获得第一坐标系O与第二坐标系O′ 之间的坐标变换矩阵M；

(3)根据所述坐标变换矩阵M以及所述B超探头与所述靶线体模的 相对位置计算双目光学探头与B超探头之间的位置关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(1)中，调整所述B 超探头的位置需满足以下原则：(a)靶线体模内的多条靶线均位于B超扫 描平面内，即位于X′Y′平面内；(b)靶线的图像与靶线的期望位置重合。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一坐标系O是 以光学探头为原点，以双目光学探头连线方向为X轴，垂直于连线方向为Y 轴，光学探头探测方向为Z轴建立的空间坐标系；所述第二坐标系O′是以探 头远端中心为坐标原点，沿B超扫描平面的水平方向为X′轴，沿B超扫描 平面的垂直方向为Y′轴，垂直于B超扫描平面的方向为Z′轴建立的空间坐标 系O′。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述靶线体模为 内部容纳有声速与人体组织的声速接近的声速匹配液体的容器，在所述容 器内设置有至少3条位于同一平面的靶线，所述靶线对超声波具有较强的 反射能力；使用时，B超探头远端需要完全浸入靶线体模的声速匹配液体 中。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述靶线体模上 有正面固定位和侧面固定位，可分别将标准校准模版图像固定在靶线体模 的正面或侧面。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述声速匹配液体可采用 疑胶代替。