[发明专利]一种单向串联弹性驱动器有效
| 申请号： | 201510955377.7 | 申请日： | 2015-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN105397837B | 公开（公告）日： | 2017-05-03 |
| 发明（设计）人： | 臧希喆;刘义祥;刘鑫宇;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种单向串联弹性驱动器，它涉及一种可用于机器人下肢关节的驱动器，以解决现有刚性驱动器缺少柔性，容易受到外界冲击力的破坏以及现有弹性驱动器传递动力具有一定的时滞性，影响系统的响应速度的问题，它包括电机、电机座、扭转弹簧、第一轮毂、第二轮毂、第一卡环、第二卡环和输出轴；第一轮毂通过两个第一凸爪和两个第二凸爪与第二轮毂连接，第一轮毂安装在第一卡环内，第二轮毂安装在第二卡环内，电机的输出端与第一轮毂的一端连接，第二轮毂的一端与输出轴连接，扭转弹簧套装在第一凸爪和第二凸爪上，第一卡环的第一凸台顶压扭转弹簧的一个扭臂，第二卡环的第二凸台顶压扭转弹簧的另一个扭臂。本发明用于机器人关节。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单向 串联 弹性 驱动器 | ||
【主权项】：
一种单向串联弹性驱动器，它包括电机(1)、电机座(2)、扭转弹簧(3)、第一轮毂(4)、第二轮毂(5)和输出轴(8)；电机(1)的输出端与第一轮毂(4)的一端连接，第二轮毂(5)的一端与输出轴(8)连接；其特征在于：它还包括第一卡环(6)和第二卡环(7)；第一轮毂(4)的另一端加工有相对设置的两个第一凸爪(4‑1)，第二轮毂(5)的另一端加工有相对设置的两个第二凸爪(5‑1)；第一轮毂(4)通过两个第一凸爪(4‑1)和两个第二凸爪(5‑1)与第二轮毂(5)连接，第一轮毂(4)安装在第一卡环(6)内，第二轮毂(5)安装在第二卡环(7)内，电机(1)安装在电机座(2)上，扭转弹簧(3)套装在第一凸爪(4‑1)和第二凸爪(5‑1)上，第一卡环(6)的第一凸台(6‑1)顶压扭转弹簧(3)的一个扭臂，第二卡环(7)的第二凸台(7‑1)顶压扭转弹簧(3)的另一个扭臂。
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