[发明专利]自主避障方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201510944657.8 | 申请日： | 2015-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN105425803B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 任冠佼;蒲立;陈子冲;王野 | 申请（专利权）人： | 纳恩博（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 刘晓燕 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可应用于智能移动技术领域中的自主避障方法、自主避障装置和自主避障系统。其中，自主避障方法包括：建立前方障碍物信息地图，通过至少两种不同检测距离的传感器对所述N*N的网格地图的覆盖区域的检测结果为所述每个像素点赋值，根据所述赋值进行路径规划。自主避障装置包括地图建立模块、赋值模块和路径规划模块。自主避障系统包括至少一个第一传感器、至少一个第二传感器、至少一个第三传感器和避障控制器。本发明通过多级控制提前规划行走路径对障碍物进行避让，在无法避让障碍物的情况下采取紧急刹车措施，避免碰撞的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种自主避障方法，包括：建立前方障碍物信息地图，其中所述前方障碍物信息地图为N*N的网格地图，所述N*N的网格地图中的每一个网格为一个像素点，其中N为大于或等于1的正整数；通过至少两种不同检测距离的传感器对所述N*N的网格地图的覆盖区域的检测结果为所述每个像素点赋值，其中该赋值代表所述像素点对应的区域存在障碍物的概率；根据所述赋值进行路径规划，从而避开所述N*N的网格地图的覆盖区域中的潜在障碍物。
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