[发明专利]一种无人直升机自转下滑控制方法在审
| 申请号： | 201510924980.9 | 申请日： | 2015-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN106873617A | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 王冬;赵建伟;禹科;王琳;董强 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业第六一八研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 710065 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人直升机自转下滑控制方法。本发明包括对某无人直升机发动机失效和尾桨失效条件下，自转下滑飞行剖面的设计、飞行控制律设计以及仿真验证。本发明仿真实现了在发动机失效和尾桨失效故障条件下，控制无人直升机安全着陆。该方法通过分析无人直升机的自转飞行特性，设计在发动机失效状态下的飞行剖面，生成运动指令。采用经典控制方法，针对自转飞行的特性进行控制律调参，实现对运动指令的精确跟踪。在仿真环境下对该方法进行试验、验证，着陆状态达到了安全要求，证明了该控制方法的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 自转 下滑 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种无人直升机自转下滑控制方法，其特征在于，包括：在无人直升机发动机失效条件下自转下滑，当无人直升机高度大于25米时，保持无人直升机前向速度＝27m/s；垂直下降速度＝8m/s；当无人直升机高度大于10米且小于等于25米时，对无人直升机进行拉平减速，减小前向速度和垂直速度；当无人直升机高度小于10米时，俯仰角改平至悬停姿态；提总距减小接地速度，下降率控制在3m/s以内完成着陆。
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