[发明专利]一种同步提取惯性卫星组合量测数据的方法

摘要

本发明属于惯性卫星组合导航技术，具体涉及一种同步提取惯性卫星组合量测数据的方法。惯性导航系统和卫星数据接收系统使用统一的时钟信号，采集和接收数据，同时使用该统一时钟信号的同步脉冲序列号对惯性数据和卫星数据进行标志，分别提取同步脉冲序列号相同的数据信息。本发明提出的同步提取惯性卫星组合量测数据的方法，实现了惯性导航与卫星导航系统量测数据的同步提取。惯性导航与卫星导航系统量测数据的同步时间精度由毫秒级提高至微秒级，由于时间精度的提升，同步方式引入的系统误差可以忽略。

主权项

1.一种同步提取惯性卫星组合量测数据的方法，其特征为：惯性导航系统和卫星数据接收系统使用统一的时钟信号，采集和接收数据，同时使用该统一时钟信号的同步脉冲序列号对惯性数据和卫星数据进行标志，分别提取同步脉冲序列号相同的数据信息,所述的方法包括如下步骤：步骤一，将惯性导航系统的采样时钟信号，和与采样时钟信号对应的每周期产生的同步脉冲序列号，发送给卫星接收系统；步骤二，卫星数据接收系统接收到采样时钟信号时，开始采集数据，并对所有外部输入采样时钟信号进行筛选，选择距离卫星整秒时刻最近的采样时钟信号作为接收系统本次的定位采样时刻，并记录本次定位采样时刻对应的同步脉冲序列号；步骤三，卫星数据接收系统将本次定位采样时刻对应的同步脉冲序列号、解算的卫星量测信息发送给惯性导航系统；步骤四，惯性导航系统收到反馈的同步脉冲序列号和卫星量测信息后，记录反馈的同步脉冲序列号；步骤五，惯性导航系统以记录的同步脉冲序列号为基准，预测下一个定位采样时刻的窗口值，同时采集惯性数据，并记录对应该窗口值的惯性解算量测；步骤六，惯性导航系统接收到卫星数据接收系统发送的下一次采样时刻对应的同步脉冲序列号和卫星量测信息后，在已保存的窗口值中查找并提取与该同步脉冲序列号对应的惯性解算量测。