[发明专利]一种电机定子铁芯自动外叠装方法及其装置

摘要

本发明公开了一种电机定子铁芯自动外叠装方法及其装置，包括：工作台（1）、机器人（3）、对中台（11）、叠装定位台（2）和冲片料盘（5），所述工作台（1）中心处设有叠装定位台（14），所述工作台（1）等分为三部分，每一部分均设有机器人（3），所述机器人（3）端部设有末端吸盘（4），所述机器人（3）周围设有对中台（11）、冲片料盘（5）、铁片料盘（7）、废料盘（8）、通风槽板料盘（9）和补偿片料盘（10），通过机械化、自动化和标准化的动作完成铁芯的叠装，有效减小了人为因素造成的误差，而且能够保证叠装环境的无尘要求，还能够提高叠装效率。

主权项

1.一种电机定子铁芯自动外叠装装置的电机定子铁芯叠装方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、校准及调整叠装定位台利用合像水平仪、直角尺、塞尺检测和校正叠装定位台的定位误差，采用四点测量法衡量叠装定位台的水平度，在叠装定位台上选取同一圆周上互成90°的4个点作为测量参考点，测量该4点的水平度，调整并保证同一直径方向上的两点，其水平度相差小于0.1mm，为衡量定位元件与叠装定位台基面的垂直度，采用1级直角尺从定位元件左侧、正面、右侧三处位置进行标定，以0.02mm的塞尺不过为标准；步骤2、机器人运动路径规划根据机器人各轴的行程范围特点，优化叠装路径并有效防止各机器人作业时的干涉，冲片、铁片、通风槽板以及补偿片料盘放置在每个机器人的1/4至3/4的工作行程范围内，且逆时针依次布置补偿片料盘、通风槽板料盘、铁片料盘以及冲片料盘；步骤3、来料检查及上料对冲片、铁片、通风槽板以及补偿片进行外观检查，保证来料质量，并根据叠装要求在料盘上正确上料，来料检查无缺陷后，按顺序整齐放置在对应料盘的中间位置，其位置误差不超过5%，高度不超过500mm；步骤4、二次定位及再次检查经过来料检查后，将物料放置在料盘上，通过机器人从料盘上抓取料后，放入对中台，通过对中台上设置的定位机构将物料推至标准位置，实现二次定位，在这个过程中，通过视觉检测装置将冲片分成4块区域利用4个相机分别拍照获得实时图像，工控主机具备高速处理能力，将实时图像迅速和标准冲片图像进行灰度比对，自拍照后0.5秒内给出对比结果，从而判断冲片是否有划痕、掉漆、卷边、缺角缺陷；步骤5、铁芯自动叠装工作台圆周均布的3个机器人单个负责120°范围3张铁芯片叠装，相邻两张铁芯冲片间隔40°，每层冲片间错开1/2张片，其对称中心与叠装定位台半径重合，机器人从对中台上将冲片抓起，运动到距叠装目标位置800～900mm的高度，再下降至叠装目标位置，放下冲片，利用末端执行机构，推动冲片沿导向元件运动，并在冲片齿顶接触到定位元件后，以冲片内圆和下线槽内侧作为定位基准，再通过定位机构的作用使冲片装配到位，完成一次叠装动作循环。