[发明专利]一种PPK-RTK的数据记录及定位信息获取的装置

摘要

一种PPK‑RTK的数据记录及定位信息获取的装置，包括一个处理器，通过UART接口和GPIO接口与处理器连接的导航授时模块，与处理器连接的局域网络总线CAN BUS，电脑，与处理器或电脑连接的U盘，通过UART接口与处理器连接的地面站以及以太网PHY芯片。本发明能精确的记录拍摄时间和拍摄地点等信息的需求，本发明可达到在事后记录每一个拍摄时刻和拍摄地点，为图像处理、信息融合等领域提供数据的支撑平台。

主权项

1.一种PPK‑RTK的数据记录及定位信息获取的装置，其特征在于：包括一个处理器，通过UART接口和GPIO接口与处理器连接的导航授时模块，与处理器连接的局域网络总线CAN BUS，电脑，与处理器或电脑连接的U盘，通过UART接口与处理器连接的地面站以及以太网PHY芯片；所述授时模块采用FAT32文件系统，将GPS模块输出的带有卫星相位信息的原始数据记录到连接在处理器的U盘中,并在U盘中生成名为“raw.bin”文件；在每次存放带有卫星相位信息的原始数据时需先判断串口接收的缓冲区是否已满；在具体实现过程是使用乒乓缓存：定义ping_pong变量；当该变量置0时，把处理器串口的接收缓存区指向存放带有卫星相位信息的原始数据的0号缓冲区，当0号缓冲区存满以后，该变量置1，同时将串口的接收缓存区指向存放带有卫星相位信息的原始数据的1号缓冲区；将地面站发来的字节流式存放的MAVLINK保存到接收缓冲区中；在缓冲区中寻找成完整的一帧数据按照MAVLINK包的帧格式进行解析；如果未找到完整的一帧数据，则记录下当前的位置，并继续前进找直到找到完整的一帧为止；当帧头为0XFE时即为找到MAVLINK包；根据MAVLINK包的消息ID来判断是否是RTCM消息，如果是RTCM消息则将MAVLINK包中的有效负载信息利用strncpy函数提取出来且保存到一个缓冲区中，即完成了对完整的MAVLINK的RTCM解析；如果是开启停止信息，则方法同RTCM消息。