[发明专利]一种基于烟花算法的气味源定位方法

摘要

本发明涉及一种基于烟花算法的气味源定位方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：1）烟羽发现和烟羽跟踪：基于烟花算法的爆炸机制，烟花在一定的范围内（爆炸半径                                                 ）爆炸产生火花，每次爆炸都包括其位置更新阶段和浓度信息更新阶段；2）气味源确认：重复烟花爆炸的过程，当检测到当前烟花的气味浓度值大于预先设定阈值或者当算法实际运行的迭代次数大于设定的参数时，算法终止，确定机器人最后的位置即为气味源的位置。该方法不需要参考风向信息，兼备烟羽发现、烟羽跟踪和气味源定位的功能，在原有烟花算法爆炸半径公式的基础上做了修正，可有效地避免机器人陷入局部最优状态，准确迅速地定位到气味源的位置，大大提高了搜索效率。

主权项

一种基于烟花算法的气味源定位方法，其特征在于该方法包括的步骤为：1） 基于烟花算法的爆炸式的搜索策略：采用烟花爆炸式的搜索策略，即机器人随机地进入到搜索空间，随机地选择初始位置并在该位置处释放一个烟花，烟花在一定的范围内（爆炸半径）爆炸产生火花，机器人根据各个火花的适应度值选择最好的个体作为下一代烟花，每次爆炸都包括其位置更新阶段和浓度信息更新阶段；2） 基于烟花算法的烟羽跟踪策略：机器人可根据当前烟花的目标函数值（即当前位置的气体浓度值）与预先设定阈值的差值的大小自适应地调节烟花爆炸半径的大小；3） 避免陷入局部最优：当机器人陷入局部最优解的时候，此时当前位置的气味浓度值相比阈值会小得多，即此时，则机器人会立即跳出局部最优状态，继续进行搜索，表示预先设定阈值与当前烟花的浓度值的差值，即；4）气味源确认当机器人检测到当前烟花的气味浓度值大于预先设定阈值或者当算法实际运行的迭代次数大于设定的参数时，算法终止，确认机器人最后的位置即为气味源位置。