[发明专利]机器人手腕和手术机器人

摘要

本发明提供了一种机器人手腕和手术机器人。所述机器人手腕包括基座、虎克铰结构、第一传动机构、第二传动机构和驱动机构，所述虎克铰结构设置于基座上，用以固定手术器械，所述驱动机构分别驱动第一传动机构和第二传动机构运动，所述第一传动机构和第二传动机构分别带动虎克铰结构做第一自由度和第二自由度转动，且所述第一传动机构和第二传动机构中至少一个为线性传动机构，用以线性驱动虎克铰结构运动。本发明的每个自由度转动分别由第一传动机构和第二传动机构单独控制驱动，且所述第一传动机构和第二传动机构中至少一个为线性传动机构，用以线性驱动所述虎克铰结构运动，由于线性驱动可以实现精确的控制，因此，控制精度高。

主权项

1.一种机器人手腕，包括基座、虎克铰结构、第一传动机构、第二传动机构和驱动机构，其特征在于，所述虎克铰结构设置于所述基座上，用以固定手术器械，所述驱动机构分别驱动所述第一传动机构和第二传动机构运动，所述第一传动机构带动所述虎克铰结构做第一自由度转动，所述第二传动机构带动所述虎克铰结构做第二自由度转动，所述第一传动机构和第二传动机构中至少一个为线性传动机构，用以线性驱动所述虎克铰结构运动；所述虎克铰结构包括内旋转架、外旋转架、第一转轴和第二转轴；其中，所述第一转轴转动设置于所述基座上，所述外旋转架固定于所述第一转轴上并随所述第一转轴转动，所述第二转轴转动设置于所述外旋转架上，所述内旋转架固定于所述第二转轴上并随所述第二转轴转动，所述内旋转架设置于所述外旋转架的内部，所述手术器械固定于所述内旋转架上；所述第一传动机构在所述驱动机构驱动下运动，并带动所述内旋转架转动，所述第二传动机构在所述驱动机构驱动下运动，并带动所述外旋转架转动，所述第一转轴的轴线与第二转轴的轴线垂直相交。