[发明专利]仿生万向按摩机械手

摘要

一种仿生万向按摩机械手，包括机芯组件，机芯组件包括一对按摩头，按摩头分别通过揉捏手臂转动连接于固定座一上，固定座一上安装有驱动揉捏手臂内外转动的第一数字型步进电机，固定座一安装在转动盘上，转动盘底部固定有从动齿轮并转动安装于底盘上，底盘上安装有与从动齿轮啮合的主动齿轮以及驱动主动齿轮转动的第二数字型步进电机，底盘的左右两侧分别固定有固定座二。固定座二转动连接有上下两个万向节，万向节安装在横向转轴上，横向转轴安装在安装架上并连接有变速器，安装架设有与变速器连接的蜗杆电机；安装架的左右两边分布安装有滑动轮，滑动轮连接有行走电机。

主权项

一种仿生万向按摩机械手，包括机芯组件（1），机芯组件（1）包括一对按摩头（1‑1），其特征是：所述按摩头（1‑1）分别通过揉捏手臂（1‑2）转动连接于固定座一（1‑3）上，固定座一（1‑3）上安装有驱动揉捏手臂（1‑2）内外转动的第一数字型步进电机（1‑4），固定座一（1‑3）安装在转动盘（1‑5）上，转动盘（1‑5）底部固定有从动齿轮（1‑6）并转动安装于底盘（1‑7）上，底盘（1‑7）上安装有与从动齿轮（1‑6）啮合的主动齿轮（1‑8）以及驱动主动齿轮（1‑8）转动的第二数字型步进电机（1‑9），所述底盘（1‑7）的左右两侧分别固定有固定座二（1‑10）；所述固定座二（1‑10）转动连接有上万向节（2）上，上万向节（2）上部分设有与固定座二（1‑10）转动连接的固定座三（2‑1）并安装有驱动固定座二（1‑10）转动的第三数字型步进电机（2‑2），上万向节（2）的下部分设有上下分布的固定座四（2‑3），固定座四（2‑3）连接有下万向节（3），下万向节（3）的上部分设有与固定座四（2‑3）转动连接的固定座五（3‑1）以及驱动固定座四（2‑3）转动的第四数字型步进电机（3‑2），下万向节（3）的下部分设有左右分布的固定座六（3‑3）；所述固定座六（3‑3）上安装有横向转轴（4），横向转轴（4）安装在安装架（5）上并连接有变速器（6），安装架（5）设有与变速器（6）连接的蜗杆电机（7）；所述安装架（5）的左右两边分布安装有滑动轮（8），滑动轮（8）连接有行走电机（9）；所述机芯组件（1）有左右两组并分别通过上万向节（2）、下万向节（3）安装在横向转轴（4）上；所述安装架（5）为框架结构，安装架（5）的中间设有将一对机芯组件（1）左右分开的隔板（13），所述横向转轴（4）安装于安装架（5）的上端，所述机芯组件（1）内置于安装架（5）中。