[发明专利]基于肘内传动的摇臂悬架式速差转向无人机动平台

摘要

本发明属于种无人车辆技术领域，具体公开了一种基于肘内传动的摇臂悬架式速差转向无人机动平台，包括摇臂悬架系统和多轮独立驱动系统，该摇臂悬架系统包括纵置摇臂、扭杆、摩擦阻尼器和悬架调整机构；该多轮独立驱动系统包括多个驱动电机及减速器和采用圆柱齿轮的肘内传动机构；车轮由摇臂悬架系统和车身连接，独立驱动系统由布置车身内的驱动电机及减速器，通过悬架摇臂内的肘内传动装置和轮边减速器驱动车轮。该平台能够满足非道路行驶的高速高机动性无人机动平台的需求。

主权项

基于肘内传动的摇臂悬架式速差转向无人机动平台，其特征在于，所述平台包括车体和六套速差转向无人机动系统，所述六套速差转向无人机动系统对称布置在所述车体底部，每套速差转向无人机动系统包括：摇臂悬架单元和车轮独立驱动单元；所述摇臂悬架单元包括悬架控制电机(1)、悬架调整机构(2)、扭杆(3)、摩擦阻尼器(4)、悬架摇臂(6)和定轴齿轮对(10)；所述悬架调整机构(2)采用蜗轮蜗杆传动机构，所述悬架调整机构(2)输入端与悬架控制电机机械固联，输出端与扭杆(3)一端机械固联；扭杆(3)另一端通过定轴齿轮对(10)与悬架摇臂(6)机械固联，所述扭杆(3)与悬架摇臂(6)之间设有摩擦阻尼器(4)，悬架摇臂(6)通过轴承支撑在车体上；所述车轮独立驱动单元主要由带减速器的驱动电机(5)、肘内传动机构(7)、轮边减速器(8)和车轮(9)组成；所述带减速器的驱动电机(5)安装在车体内部，其输出轴与肘内传动机构(7)的输入轴机械固联，肘内传动机构(7)输出轴与轮边减速器(8)的太阳轮机械固联；轮边减速器(8)的行星架与车轮(9)机械固联，轮边减速器(8)的齿圈与悬架摇臂(6)机械固联；带减速器的驱动电机(5)产生的扭矩通过肘内传动机构(7)和轮边减速器(8)传递到车轮(9)；摇臂悬架单元的悬架控制电机(1)、悬架调整机构(2)和车轮独立驱动单元的带减速器的驱动电机(5)安装固定在车体内部；车轮独立驱动单元的肘内传动机构(7)穿过摇臂悬架单元的悬架摇臂(6)并与车轮独立驱动单元的轮边减速器(8)的太阳轮机械固联，摇臂悬架单元的悬架摇臂(6)与车轮独立驱动单元的轮边减速器(8)的齿圈机械固联。