[发明专利]轨道移动式多维测量平台及其控制方法

摘要

轨道移动式多维测量平台及其控制方法，涉及地面遥感仪器测量平台技术领域，它包括行走轨道（1）、多维测量平台塔架、垂直升降机构（8）、测量仪器安装平台（9）和配电及自动控制系统（13），所述行走轨道1铺设在地面上，所述多维测量平台塔架包括下部塔架底座（2）、行走机构（3）、旋转机构（4）、上部塔架（5）、自动伸缩塔臂（6）和配重块（7），所述下部塔架底座（2）的底部通过行走机构（3）在行走轨道（1）上移动；该轨道移动式多维测量平台测量精度高，控制自动化程度高，特别在遥感领域，可以用于包括可见、红外、微波在内的遥感实验中对下垫面的测量。

主权项

轨道移动式多维测量平台，其特征在于它包括行走轨道(1)、多维测量平台塔架、垂直升降机构(8)、测量仪器安装平台(9)和配电及自动控制系统(13)，所述行走轨道(1)铺设在地面上，所述多维测量平台塔架包括下部塔架底座(2)、行走机构(3)、旋转机构(4)、上部塔架(5)、自动伸缩塔臂(6)和配重块(7)，所述下部塔架底座(2)的底部通过行走机构(3)在行走轨道(1)上移动，所述上部塔架(5)的底部通过旋转机构(4)安装在下部塔架底座(2)的顶部，所述自动伸缩塔臂(6)安装在上部塔架(5)的顶部，所述配重块(7)安装在自动伸缩塔臂(6)的尾部，所述垂直升降机构(8)的动力装置固定安装在自动伸缩塔臂(6)的头部，所述测量仪器安装平台(9)挂载在垂直升降机构(8)的升降钢绳末端，所述配电及自动控制系统(13)分别为行走机构(3)、旋转机构(4)、自动伸缩塔臂(6)和垂直升降机构(8)各执行器供电，并控制各执行器的执行动作；所述旋转机构(4)通过中心旋转集电器(14)与配电及自动控制系统(13)电连接，且中心旋转集电器(14)安装在旋转机构(4)内；所述垂直升降机构(8)由伺服电机、涡轮蜗杆减速器、转盘、定滑轮组件和钢丝绳组成，所述伺服电机、涡轮蜗杆减速器和定滑轮组件的支架分别固定安装在自动伸缩塔臂(6)的头部位置，所述涡轮蜗杆减速器与伺服电机传动相连，所述转盘与涡轮蜗杆减速器的动力输出轴传动相连，钢丝绳的一端与转盘相连，并分别绕在转盘和定滑轮组件的定滑轮上，所述测量仪器安装平台(9)挂载在钢丝绳的另一端；所述垂直升降机构(8)采用伺服电机通过蜗轮蜗杆减速器带动一根钢丝绳以单动滑轮的方式实现测量仪器安装平台(9)的垂直升降；还设置有自收放卷线装置(10)和三根电缆(11)，所述自收放卷线装置(10)安装在测量仪器安装平台(9)上，所述三根电缆(11)通过中心旋转集电器(14)与配电及自动控制系统(13)电连接，并绕在自收放卷线装置(10)上；自收放卷线装置(10)主要包括线缆卷轴、连接在线缆卷轴上的驱动电机、电机驱动器，垂直升降机构(8)上升时，电机驱动器驱动电机转动，带动线缆卷轴将线缆收入转轴内，垂直升降机构(8)下降时，测量仪器安装平台(9)克服驱动电机的力矩，直接将线缆拉出卷轴。