[发明专利]基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法

摘要

本发明涉及一种基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，首先制定参数在线装订通信协议，上位机将需要在线装订的参数按照协议生成消息链，通过1553B总线发送至伺服控制器，伺服控制器接收消息并返回消息至上位机；本发明方法对于参数更改，无需进行软件升级和配置管理既可以完成，提高了软件生产效率，增强了软件的适应性。本发明描述了一种新型的基于1553B总线的参数在线装订方法，可以提高软件产品的适应性，降低软件维护工作量，提高可靠性，为伺服产品的批产解决了实际问题。该方法已经在多个重要型号中应用，大大推动了数字伺服控制器的发展。

主权项

基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)制定参数在线装订通信协议：约定1553B总线消息接收子地址为RxSA11，n个数据字；1553B总线数据应答子地址定为TxSA11，n个数据字，n取值范围3～32；约定上位机BC与伺服控制器RT之间发送消息及正常应答消息协议如下：1.1)与控制器握手，并使能参数装订 周期数据字1数据字2数据字3‑n说明BC‑>RT单次0xAA66//与控制器握手RT‑>BC单次0xBB66//与控制器握手成功1.2)发送参数数据 周期数据字1数据字2数据字3‑n说明BC‑>RT循环0xAA77装订顺序参数区装订参数RT‑>BC循环0xBB77装订顺序参数区返回装订的参数1.3)将参数写入到Flash， 周期数据字1数据字2数据字3‑n说明BC‑>RT单次0xAA88//将参数写入到FlashRT‑>BC单次0xBB88//写入结果返回BC(2)上位机BC将需要装订的参数按照步骤1.2)中BC‑>RT的消息格式进行编码；(3)生成消息链：上位机BC首先按照步骤1.1)中的约定向RxSA11的第一个数据字中写入握手标志0xAA66；然后按照顺序将步骤(2)编码后的参数写入RxSA11，最后按照步骤1.3)中格式发送写入Flash的命令；(4)上位机BC向伺服控制器RT依次发送消息链中的消息，按照预先设置的时间间隔通过中断或者查询方式接收TxSA11中的应答消息并解析，判断接收到的应答消息是否正确，若正确，则发送完消息链中的所有消息，否则停止发送消息，装订失败；(5)伺服控制器RT在接收到消息后，向TxSA11中写入第一个数据字，并从RxSA11中读取数据，判断第一个数据字是否为握手标志0xAA66，若为握手标志，则初始化存储变量，向TxSA11中返回握手成功标志0xBB66并置总线标志为0xAA66，将RxSA11中数据字2‑n返回给TxSA11；否则转步骤(6)；(6)判断第一个数据字是否为0xAA77且第二个数据字小于允许装订的最大参数条数，若是，转步骤(7)；否则判断第一个数据字是否为0xAA88，若为0xAA88，则转步骤(8)，不为0xAA88，则将RxSA11中数据字2‑n返回给TxSA11；(7)判断总线标志是否为0xAA66或者0xAA77，若是，则计算本条消息对应的参数下标，将消息中的参数数据保存到参数数组中，向TxSA11中返回0xBB77并置总线标志为0xAA77，将RxSA11中数据字2‑n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理；(8)若总线标志为0xAA77，则关闭看门狗，将参数数组写入到Flash中，之后打开看门狗，向TxSA11中返回0xBB88，将RxSA11中数据字2‑n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理。