[发明专利]一种AGV惯性导航系统在审
| 申请号： | 201510588347.7 | 申请日： | 2015-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN105180930A | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 包壁祯;徐兵;林欢庆;肖骥;张巨鹏 | 申请（专利权）人： | 成都四威高科技产业园有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 成都金英专利代理事务所(普通合伙) 51218 | 代理人： | 袁英 |
| 地址： | 610041 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV惯性导航系统，它包括陀螺仪、磁钉、编码器、磁传感器、数据处理单元和运动控制单元，陀螺仪设置在AGV小车上，磁钉铺设在地面AGV航道上，磁传感器设置在AGV小车车头底部的中线上，陀螺仪、磁传感器、编码器和运动控制单元分别与数据处理单元连接，编码器、数据处理单元和运动控制单元设置在AGV小车上的控制盒内；所述的数据处理单元包括依次连接的陀螺仪采集模块、固定漂移处理模块、卡尔曼滤波处理模块、角度获取模块、磁钉校准模块、航迹推算模块和PID调节器，编码器与轨迹推算单元连接，PID调节器与运控控制单元连接。该系统角度精度为±0.1度，航迹推算精度为±5mm，导航精度为±10mm。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 惯性 导航系统 | ||
【主权项】：
一种AGV惯性导航系统，其特征在于：它包括陀螺仪、磁钉、编码器、磁传感器、数据处理单元和运动控制单元，陀螺仪设置在AGV小车上，磁钉铺设在地面AGV航道上，磁传感器设置在AGV小车车头底部的中线上，陀螺仪、磁传感器、编码器和运动控制单元分别与数据处理单元连接，编码器、数据处理单元和运动控制单元设置在AGV小车上的控制盒内；所述的数据处理单元包括依次连接的陀螺仪采集模块、固定漂移处理模块、卡尔曼滤波处理模块、角度获取模块、磁钉校准模块、航迹推算模块和PID调节器，陀螺仪采集模块从陀螺仪获取采集到的数据，磁钉校准模块从磁传感器获得磁钉的位置，编码器与轨迹推算单元连接，PID调节器与运控控制单元连接。
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