[发明专利]一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法在审
| 申请号： | 201510536440.3 | 申请日： | 2015-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN105182847A | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 张艳红;刘志蕾;宋茜;栾婷;刘嘉宇 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法，(1)将主控制器与各关节控制器之间采用两条CAN总线A、B进行通信；(2)初始化两条CAN总线；(3)主控制器在控制周期的指令发送时段分时将各个关节控制器的关节位置指令通过A总线和B总线分别发送至各个关节控制器，发送完成后向A总线和B总线发送广播指令；(4)各个关节控制器通过查询A、B总线接收关节位置指令消息，并将先接收到的指令消息进行解析并保存；(5)各个关节控制器通过查询A、B总线接收广播指令，接收到广播指令后同时根据解析的指令消息进行运动，并采集当前的状态信息，在定时中断中分时将各自的状态信息发送给主控制器；下一控制周期从步骤(3)开始执行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 运动 控制系统 可靠 冗余 can 总线 通信 方法 | ||
【主权项】：
一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法，所述的运动控制系统包括一个主控制器和至少两个关节控制器；其特征在于步骤如下：(1)将主控制器与各关节控制器之间采用两条CAN总线进行通信，两条CAN总线记为A总线和B总线互为备份且硬件电路相互独立，每条CAN总线既可以接收数据，也可以发送数据；(2)初始化两条CAN总线，设置CAN总线的通信协议；(3)主控制器在控制周期的指令发送时段分时将各个关节控制器的关节位置指令通过A总线和B总线分别发送至各个关节控制器，发送完成后向A总线和B总线发送广播指令；所述的控制周期包括指令发送时段和关节状态信息返回时段，其中关节状态信息返回时段采用定时中断的方式进行通信；(4)各个关节控制器通过查询A、B总线接收主控制器的关节位置指令消息，并将先接收到的指令消息进行解析并保存到内存中；(5)各个关节控制器通过查询A、B总线接收广播指令，接收到广播指令后，各个关节控制器同时根据解析的指令消息进行运动，并采集当前的状态信息，在定时中断中分时将各自的状态信息发送给主控制器；下一控制周期从步骤(3)开始循环执行。
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