[发明专利]一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法

权利要求书

1.一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法，所述的运动控制系统包括一个主控制器和至少两个关节控制器；其特征在于步骤如下：

(1)将主控制器与各关节控制器之间采用两条CAN总线进行通信，两条CAN总线记为A总线和B总线互为备份且硬件电路相互独立，每条CAN总线既可以接收数据，也可以发送数据；

(2)初始化两条CAN总线，设置CAN总线的通信协议；

(3)主控制器在控制周期的指令发送时段分时将各个关节控制器的关节位置指令通过A总线和B总线分别发送至各个关节控制器，发送完成后向A总线和B总线发送广播指令；所述的控制周期包括指令发送时段和关节状态信息返回时段，其中关节状态信息返回时段采用定时中断的方式进行通信；

(4)各个关节控制器通过查询A、B总线接收主控制器的关节位置指令消息，并将先接收到的指令消息进行解析并保存到内存中；

(5)各个关节控制器通过查询A、B总线接收广播指令，接收到广播指令后，各个关节控制器同时根据解析的指令消息进行运动，并采集当前的状态信息，在定时中断中分时将各自的状态信息发送给主控制器；下一控制周期从步骤(3)开始循环执行。

2.根据权利要求1所述的一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法，其特征在于：在定时中断中实时监测A总线、B总线的数据接收状态，当某条总线连续t时间未收到主控制器的指令消息时，立即初始化该总线，将通信切换到另一条总线，待进入到下一控制周期，恢复两条总线冗余的方式，所述的t至少两个控制周期。

3.根据权利要求1或2所述的一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法，其特征在于：在定时中断中实时监测A总线、B总线的状态，每隔一定时间t读取CAN总线错误标志位，当该错误标志位被置位时，立即初始化该总线，将通信切换到另一条总线，待进入到下一控制周期，恢复两条总线冗余的方式，所述的t至少两个控制周期。