[发明专利]操作倾斜行走机构的方法以及用于非轨支撑车辆的主动倾斜行走机构

摘要

本发明涉及操作非轨支撑车辆的倾斜行走机构的方法，倾斜行走机构具有至少一个驱动器。由于相对于全局坐标系的离心加速度，车辆在弯道上所需的的倾斜角通过驱动器产生的调节力来设定。倾斜角根据离心加速度的当前值和重力加速度以横向加速度关于车辆坐标系的所得值等于零的方式来计算，车辆坐标系相对于全局坐标系倾斜倾斜角。驱动器是或可以包含电动马达。车辆通过电动马达来加速和/或减速以便设定绕旋转轴线的倾斜角。在倾斜过程的减速期间可用的动能通过电动马达来产生电能。此外，设置了制动装置并且通过驱动制动装置来防止车辆绕旋转轴线倾斜。一旦计算出的倾斜角已被设定，就停用驱动器。此外，本发明涉及实施该方法的倾斜行走机构。

主权项

1.一种用于操作非轨支撑车辆(1)的倾斜行走机构(2)的方法，所述倾斜行走机构(2)具有至少一个驱动器，其中由于相对于全局坐标系(x,y,z)的离心加速度(a_y)，至少部分通过由所述驱动器产生的调节力(F)来设定所述车辆(1)在弯道上所需的绕旋转轴线(P)的倾斜角其特征在于，根据所述离心加速度(a_y)的当前值和重力加速度(g)以横向加速度(a_y')关于车辆坐标系(x',y',z')的所得值等于零这样的方式来计算所述倾斜角所述车辆坐标系(x',y',z')相对于所述全局坐标系(x,y,z)倾斜所述倾斜角其中所述驱动器是电动马达或包含电动马达，通过所述电动马达来加速和/或减速所述车辆(1)以便设定绕所述旋转轴线(P)的所述倾斜角并且在倾斜过程的减速期间可用的动能用于通过所述电动马达来产生电能，其中设置制动装置并且通过至少部分驱动所述制动装置来至少部分防止所述车辆(1)绕所述旋转轴线(P)倾斜，并且一旦计算出的倾斜角已被设定，就停用所述驱动器。