[发明专利]操作倾斜行走机构的方法以及用于非轨支撑车辆的主动倾斜行走机构

权利要求书

1.一种用于操作非轨支撑车辆(1)的倾斜行走机构(2)的方法，所述倾斜行走机构(2)具有至少一个驱动器，其中由于相对于全局坐标系(x,y,z)的离心加速度(a_y)，至少部分通过由所述驱动器产生的调节力(F)来设定所述车辆(1)在弯道上所需的绕旋转轴线(P)的倾斜角

其特征在于，

根据所述离心加速度(a_y)的当前值和重力加速度(g)以横向加速度(a_y')关于车辆坐标系(x',y',z')的所得值等于零这样的方式来计算所述倾斜角所述车辆坐标系(x',y',z')相对于所述全局坐标系(x,y,z)倾斜所述倾斜角其中所述驱动器是电动马达或包含电动马达，通过所述电动马达来加速和/或减速所述车辆(1)以便设定绕所述旋转轴线(P)的所述倾斜角并且在倾斜过程的减速期间可用的动能用于通过所述电动马达来产生电能，其中设置制动装置并且通过至少部分驱动所述制动装置来至少部分防止所述车辆(1)绕所述旋转轴线(P)倾斜，并且一旦计算出的倾斜角已被设定，就停用所述驱动器。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

在所述离心加速度(a_y)变化的情况下，通过反馈式闭环控制来计算保持所述横向加速度(a_y')的零值所需的新的倾斜角其中所述新的倾斜角至少部分通过激活所述驱动器以便产生为此目的所需的调节力(F)来设定。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

由于所述离心加速度(a_y)假设的理想的倾斜角通过前馈式开环控制来预先计算并且在预测的行驶状况(ψ)之前进行设定，其中新的倾斜角是根据预先计算的理想的倾斜角和当前实际所需的倾斜角之间的偏差来计算，其中所述新的倾斜角至少部分通过激活所述驱动器以便产生为此目的所需的调节力(F)来设定。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在所需的倾斜角的值数学上超过最大可能的倾斜角的情况下，所述车辆(1)保持在所述最大可能的倾斜角因为所述驱动器被激活以便产生为此目的所需的调节力(F)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

直到达到所述车辆(1)倾斜所需的离心加速度(a_y)，在所述倾斜角的零值的情况下通过驱动制动装置将所述车辆(1)锁止在其直立位置，其中当所述倾斜角被锁止时，停用所述驱动器。

6.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述车辆(1)被锁止在当前倾斜角直到通过驱动制动装置其当前倾斜角已根据需要被设定为不等于零的值，其中当所述倾斜角被锁止时，停用所述驱动器。

7.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在达到最大倾斜角的情况下和/或在所需的倾斜角的值数学上超过所述最大倾斜角的情况下，所述车辆(1)通过驱动制动装置被锁止在不等于零的所述最大倾斜角其中当所述倾斜角被锁止时，停用所述驱动器。

8.一种用于非轨支撑车辆(1)的用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的倾斜行走机构，所述倾斜行走机构具有至少一个驱动器，其中由于相对于全局坐标系(x,y,z)的离心加速度(a_y)，所述车辆(1)在弯道上所需的绕旋转轴线(P)的倾斜角至少部分通过由所述驱动器产生的调节力(F)来设定是可能的，

其特征在于，

所述倾斜角根据所述离心加速度(a_y)的当前值和重力加速度(g)以横向加速度(a_y')关于车辆坐标系(x',y',z')的所得值等于零这样的方式来计算，所述车辆坐标系(x',y',z')相对于所述全局坐标系(x,y,z)倾斜所述倾斜角其中所述驱动器是电动马达或包含电动马达，所述电动马达被设置以便加速和/或减速所述车辆(1)以便设定绕所述旋转轴线(P)的所述倾斜角并且以便使用在倾斜过程的减速期间可用的动能来通过所述电动马达产生电能，其中制动装置被设置并且所述车辆(1)通过至少部分驱动所述制动装置来至少部分防止绕所述旋转轴线(P)倾斜，并且一旦计算出的倾斜角已被设定，所述驱动器被停用。