[发明专利]一种腕关节内外旋康复训练装置

摘要

本发明公开了一种腕关节内外旋康复训练装置，设置有检测装置，所述检测装置包括：检测腕关节在做背屈和掌屈训练时力矩的扭矩传感器和安装于电机上检测腕关节在做背屈和掌屈训练时位置的编码器。本发明实现内旋和外旋训练；减少了底架与扭矩传感器之间产生的径向力对传感器精度的影响；套筒的尺寸根据人体手部尺寸设计患者可将手穿过套筒握住握杆进行内旋和外旋训练。此外，本发明集成了康复训练及运动状态检测，能有效地评定康复训练的进度和效果；可实现腕关节内旋外旋的主动训练和被动训练；适用于偏瘫早、中、晚期患者，适应性强。

主权项

1.一种腕关节内外旋康复训练装置，其特征在于，包括检测装置，检测装置包括：检测腕关节在做内旋和外旋训练时力矩的扭矩传感器(3)和安装于电机(13)上检测腕关节在做内旋和外旋训练时位置的编码器；腕关节内外旋康复训练装置还包括：支撑机构、驱动装置、传动装置；所述支撑机构上安装驱动装置，所述驱动装置连接传动装置；所述支撑机构包括底架(1)、第一深沟球轴承(9)、第二深沟球轴承(10)、第三深沟球轴承(11)和基座(2)；第一深沟球轴承(9)、第二深沟球轴承(10)、第三深沟球轴承(11)安装于基座(2)上，分别与大齿轮(6)、过渡齿轮(5)、电机(13)的减速器端连接；所述基座(2)固定在底架(1)上；所述驱动装置包括电机(13)和减速器(12)；所述减速器(12)与电机(13)轴连接，所述减速器(12)安装在基座(2)上，扭矩传感器(3)连接于减速器(12)的输出端与小齿轮(4)之间；所述传动装置包括小齿轮(4)、过渡齿轮(5)和大齿轮(6)；所述小齿轮(4)、过渡齿轮(5)和大齿轮(6)安装在基座(2)上，所述小齿轮(4)和所述过渡齿轮(5)啮合，所述过渡齿轮（5）和所述大齿轮(6)啮合；所述小齿轮(4)、过渡齿轮(5)和大齿轮(6)与固定在套筒(7)上的支撑架(8)连接，所述套筒（7）上固定有相对设置的两个所述支撑架，两个所述支撑架(8)之间连接有握杆(14)；在进行康复训练时，被训者首先将手掌穿过套筒（7） 放置于支撑架中间的握杆（14）上并握紧；实施被训者被动训练时，电机（13） 工作在位置模式，电机（13） 和减速器（12）通过小齿轮（4）、过渡齿轮（5）、大齿轮（6），带动固定在套筒（7）两侧的支撑架（8） 作内旋外旋被动训练；实施被训者主动训练时，电机（13）工作在力矩模式，被训者主动作内旋和外旋动作，经过所述大齿轮(6)、所述过渡齿轮(5)、所述小齿轮(4)和所述扭矩传感器（3）反向带动电机（13）旋转，电机（13）输出固定力矩，以提供被训者训练所需固定阻尼；扭矩传感器（3） 和安装于电机（13） 的编码器可以检测腕关节在做内旋和外旋训练时的力矩和位置，为主动和被动训练提供反馈。