[发明专利]一种基于深度测量的车距检测方法

摘要

本发明提供一种基于深度测量的车距检测方法，包括获取车牌检测分类器和两部车载摄像机的相关参数；定位两部车载摄像机采集的图像中的前方目标车辆；分别跟踪两部车载摄像机采集的图像中前方目标车辆的车牌；获得两部车载摄像机采集的当前帧图像中目标车辆的车牌中心点位置；获得车牌中心点位置在世界坐标系中的三维坐标；变换三维坐标系，获得目标车辆距车载摄像机的距离；将目标车辆距车载摄像机的距离减去车载摄像机距本车车头的距离，即得到目标车辆距本车车头的距离。本发明采用机器视觉学习算法，精确定位前车位置，基于目标跟踪技术进行车牌的重复定位，基于双目立体视觉精确计算车辆距离；算法速度更快，车距计算更精确。

主权项

一种基于深度测量的车距检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取车牌检测分类器和两部车载摄像机的相关参数；(2)判断是否需要重新检测定位前方目标车辆，若是，则执行步骤(3)，若否，则执行步骤(4)；(3)基于获取的车牌检测分类器以及图像中车牌位置距图像下边界的距离，定位其中一部车载摄像机采集的图像中的前方目标车辆；再基于车牌检测分类器以及图像中车牌位置相似度，定位另一部车载摄像机采集的图像中的前方目标车辆；(4)分别跟踪两部车载摄像机采集的图像中前方目标车辆的车牌，即根据上一帧图像中目标车辆的车牌位置，预测当前帧图像中目标车辆的车牌位置；(5)分别获得两部车载摄像机采集的当前帧图像中目标车辆的车牌中心点位置；(6)根据车载摄像机的相关参数，获得两部车载摄像机采集的当前帧图像中目标车辆的车牌中心点位置在世界坐标系中的三维坐标，将所述在世界坐标系中的三维坐标变换成以车载摄像机为坐标系的三维坐标，获得目标车辆距车载摄像机的距离；(7)将所述目标车辆距车载摄像机的距离减去车载摄像机距本车车头的距离，即得到目标车辆距本车车头的距离。