[发明专利]一种使用机器人的自动上料设备

摘要

本发明涉及一种使用机器人的自动上料设备，用于将工件搬送至指定工位上，自动上料设备包括架台，设置在架台上的PLC控制系统、以及设置在架台上并与PLC控制系统连接的上料系统，该上料系统包括上料机构、定位传送机构、视觉机构、真空输料机构和空盘下料机构五个部分，满载工件的托盘经上料机构传送至定位传送机构固定锁紧，真空输料机构在视觉机构的辅助下将托盘内的工件全部搬送至指定工位上，然后定位传送机构将托盘传送至空盘下料机构，并经空盘下料机构将托盘运出。与现有技术相比，本发明具有适应性高、通用性广，上料速度快，工件损坏风险低等优点。

主权项

一种使用机器人的自动上料设备，用于将工件搬送至指定工位上，所述的自动上料设备包括架台(6)，设置在架台(6)上的PLC控制系统、以及设置在架台(6)上并与PLC控制系统连接的上料系统，其特征在于，该上料系统包括：上料机构(1)：由沿y轴前后移动的第一y向传送装置(11)和沿z轴上下移动的第一z向传送装置(12)组成；定位传送机构(2)：包括设置在架台(6)上的托盘定位装置(21)、托盘分离装置(22)和托盘传送装置(23)；真空输料机构(4)：包括设置在架台(6)上的机器人(41)，以及设置在机器人(41)上的真空吸附装置；视觉机构(3)：包括检测CCD相机(31)、定位CCD相机(33)和识标CCD相机(35)，所述的检测CCD相机(31)设置在定位传送机构(2)的正上方，所述的定位CCD相机(33)设置在机器人(41)上，所述的识标CCD相机(35)设置在架台(6)上；空盘下料机构(5)：由沿z轴上下移动的第二z向传送装置(51)和沿y轴左右移动的第二y向传送装置(52)组成；工作时，满载工件的托盘(7)经上料机构(1)传送至定位传送机构(2)，托盘(7)被托盘定位装置(21)锁定固定，然后，在定位CCD相机(33)的辅助定位下，真空吸附装置随机器人(41)移动至托盘(7)内的工件上，开启真空，工件被真空吸附装置吸取，并传送至指定工位上，当检测CCD相机(31)检测到托盘(7)内工件传送完毕后，托盘定位装置(21)松开，托盘(7)经托盘传送装置(23)传送至空盘下料机构(5)，再移动至架台(6)底部。