[发明专利]一种轻型无人机自主感知与规避方法在审
| 申请号： | 201510403797.4 | 申请日： | 2015-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN104914877A | 公开（公告）日： | 2015-09-16 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 沈阳飞羽航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市东*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种轻型无人机自主感知与规避方法，属于航路规划领域，特别是涉及一种轻型无人机超视距飞行规避空中目标方法。首先通过前视单目定焦摄像机采集视频图像，然后计算像在像直角坐标系内的长度、高度和位置；在摄像机坐标系内推导目标位置和运动趋势；在空间直角坐标系内沿方位角差值最大两个目标所在射线夹角的角平分线和机动前航向确定的平面机动，确定目标长度；在摄像机坐标系内计算具体目标位置和运动趋势；最后如危险接近在空间直角坐标系内沿方位角差值最大两个目标所在射线夹角的角平分线和机动前航向确定的平面规避，规避后目标与光心最小距离为最小安全距离。本发明的优点在于实现自主感知，一次规避所有目标，机动距离短。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轻型 无人机 自主 感知 规避 方法 | ||
【主权项】：
一种轻型无人机自主感知与规避方法，其特征在于，对目标集合{目标1，目标2，，，，目标1}，在空间直角坐标系内给出沿方位角差值最大两个空中目标所在射线夹角的角平分线和规避前轻型无人机航向确定的平面规避的方法，规避方向为角平分线方向，规避过程中规避前轻型无人机航向方向速度分量保持不变，规避后空中目标到达光心所在法平面时，空中目标与光心的最小距离为最小安全距离。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沈阳飞羽航空科技有限公司，未经沈阳飞羽航空科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510403797.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种农机犁具自动控制装置和控制方法
- 下一篇：一种姿轨控发动机的耦合方法
