[发明专利]一种轻型无人机自主感知与规避方法在审
| 申请号： | 201510403797.4 | 申请日： | 2015-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN104914877A | 公开（公告）日： | 2015-09-16 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 沈阳飞羽航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市东*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 轻型 无人机 自主 感知 规避 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种轻型无人机自主感知与规避方法，其特征在于，对目标集合{目标1，目标2，，，，目标1}，在空间直角坐标系内给出沿方位角差值最大两个空中目标所在射线夹角的角平分线和规避前轻型无人机航向确定的平面规避的方法，规避方向为角平分线方向，规避过程中规避前轻型无人机航向方向速度分量保持不变，规避后空中目标到达光心所在法平面时，空中目标与光心的最小距离为最小安全距离。
2.根据权利要求1所述的一种轻型无人机自主感知与规避方法，其特征在于，对目标集合{目标1，目标2，，，，目标1}，在空间直角坐标系内通过沿方位角差值最大两个空中目标所在射线夹角的角平分线和机动前航向确定的平面机动的方法，确定空中目标长度，机动方向为角平分线方向，机动过程中机动前前轻型无人机航向方向速度分量保持不变，机动距离在角平分线投影为常值。
3.根据权利要求1所述的一种轻型无人机自主感知与规避方法，其特征在于，在空间直角坐标系内一次规避视场内所有可能危险接近的空中目标。
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