[发明专利]一种机器人的任意位置定位方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201510381608.8 | 申请日： | 2015-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN104931057B | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 吴泽晓;徐成;郭盖华 | 申请（专利权）人： | 深圳乐动机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C22/00 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王仲凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人的任意位置定位方法、装置及系统，该方法、装置及系统首先计算该机器人的初定位信息，同时对机器人的所处的当前场景的环境地图信息进行特征点提取，然后将提取的地图特征点与上一场景或离线场景的环境地图信息的地图特征点进行特征匹配，即能够得到该机器人的准确位置信息。本方法、装置及系统无需对环境进行基站定位，因此工作量较小，且运行成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 任意 位置 定位 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的任意位置定位方法，其特征在于，包括如下操作：利用预设特征提取算法提取所述机器人所处的当前场景的环境拓扑信息的拓扑特征点，作为当前拓扑特征点；将所述当前拓扑特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境拓扑信息的拓扑特征点进行特征匹配，得到所述机器人的初定位信息；利用预设特征提取算法提取所述机器人以当前位姿所处的当前场景的环境地图信息的地图特征点，作为当前地图特征点；将所述当前地图特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境地图信息的地图特征点进行特征匹配，并基于所述初定位信息得到所述机器人的准确位置信息。
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