[发明专利]一种机器人的任意位置定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种机器人的任意位置定位方法，其特征在于，包括如下操作：

利用预设特征提取算法提取所述机器人所处的当前场景的环境拓扑信息的拓扑特征点，作为当前拓扑特征点；

将所述当前拓扑特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境拓扑信息的拓扑特征点进行特征匹配，得到所述机器人的初定位信息；

利用预设特征提取算法提取所述机器人以当前位姿所处的当前场景的环境地图信息的地图特征点，作为当前地图特征点；

将所述当前地图特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境地图信息的地图特征点进行特征匹配，并基于所述初定位信息得到所述机器人的准确位置信息。

2.如权利要求1所述的任意位置定位方法，其特征在于，所述预设特征提取算法为Harris特征提取算法。

3.如权利要求1所述的任意位置定位方法，其特征在于，所述进行特征匹配为利用最小二乘法进行特征匹配。

4.如权利要求1所述的任意位置定位方法，其特征在于，所述将所述当前地图特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境地图信息的地图特征点进行特征匹配，并基于所述初定位信息得到所述机器人的准确位置信息，包括：

将所述当前地图特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境地图信息的地图特征点进行特征匹配，并基于所述初定位信息与所述机器人的行走里程信息，得到所述机器人的准确位置信息。

5.如权利要求4所述的任意位置定位方法，其特征在于，所述将所述当前地图特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境地图信息的地图特征点进行特征匹配，并基于所述初定位信息与所述机器人的行走里程信息，得到所述机器人的准确位置信息，包括：

根据机器人的行走里程信息判断所述当前场景与所述上一场景或所述离线场景是否为同一场景；

如是同一场景则将所述当前地图特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境地图信息的地图特征点进行特征匹配，得到所述机器人的准确位置信息；

如不是同一场景则将所述当前地图特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境地图信息的地图特征点进行特征匹配并基于所述初定位信息，得到所述机器人的准确位置信息。

6.一种机器人的任意位置定位装置，其特征在于，包括拓扑特征点提取模块、初定位信息计算模块、地图特征点提取模块和特征匹配模块，其中：

所述拓扑特征点提取模块用于利用预设特征提取算法提取所述机器人所处的当前场景的环境拓扑信息的拓扑特征点，作为当前拓扑特征点；

所述初定位信息及时模块用于将所述当前拓扑特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境拓扑信息的拓扑特征点进行特征匹配，得到所述机器人的初定位信息；

所述地图特征点提取模块用于利用预设特征提取算法提取所述机器人以当前位姿所处的当前场景的环境地图信息的地图特征点，作为当前地图特征点；

所述特征匹配模块用于将所述当前地图特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境地图信息的地图特征点进行特征匹配，并基于所述初定位信息得到所述机器人的准确位置信息。

7.如权利要求6所述的任意位置定位装置，其特征在于，所述地图特征点提取模块用于利用Harris特征提取算法提取所述地图特征点。

8.如权利要求6所述的任意位置定位装置，其特征在于，所述特征匹配模块用于利用最小二乘法进行特征匹配。

9.如权利要求6所述的任意位置定位装置，其特征在于，所述特征匹配模块还用于将所述当前地图特征点与所述机器人的上一场景或预存的离线场景的环境地图信息的地图特征点和所述机器人的行走里程信息进行特征匹配，并基于所述初定位信息得到所述准确位置信息。