[发明专利]水平关节锁螺丝机械手及采用该机械手的全自动生产线

摘要

本发明公开了一种水平关节锁螺丝机械手及采用该机械手的全自动生产线，该机械手包括固定支座、水平伸缩机构、旋转机构、垂直升降机构和拧螺丝装置；旋转机构通过水平伸缩机构设置在固定支座上，垂直升降机构设置在旋转机构上，拧螺丝装置设置在垂直升降机构上。本发明水平关节锁螺丝机械手的结构设计合理，有效简化了传统机械手的结构，减少零部件，降低成本，而且工作覆盖范围广，灵活性高，工作稳定性好，工作效率高，有效节省人力成本和设备成本。本发明提供的生产线，实现用自动化来代替人工方式，自动化程度高，有效地节省了大量的时间和人力，而且采用分工序方式对不同部位区域的螺丝进行锁紧，大大缩短了整个生产周期，且键盘装配效果好。

主权项

1.一种水平关节锁螺丝机械手，其特征在于：包括固定支座、水平伸缩机构、旋转机构、垂直升降机构和拧螺丝装置，所述旋转机构通过水平伸缩机构设置在所述固定支座上，并受该水平伸缩机构驱动于Y轴方向上作往复运动，所述垂直升降机构设置在所述旋转机构上，并受该旋转机构驱动以旋转轴为轴线作往复摆动，所述拧螺丝装置设置在垂直升降机构上，并受该垂直升降机构驱动于Z轴方向上作往复运动；所述水平伸缩机构包括Y轴伺服马达、Y轴固定座、Y轴滑架和Y轴丝杆，所述Y轴固定座设置在固定支座的顶部，所述Y轴滑架通过Y轴滑轨组件活动设置在Y轴固定座上，该Y轴固定座的中部凸起形成一凸台，该凸台上设有与所述Y轴丝杆相适配的螺孔，所述Y轴丝杆穿过该螺孔，且通过轴承组件活动设置在Y轴滑架上，所述Y轴伺服马达通过固定架设置在Y轴滑架的一端，且该Y轴伺服马达的驱动轴通过传动部件与所述Y轴丝杆相连接；所述旋转机构包括旋转轴伺服马达、旋转臂和谐波减速器，该谐波减速器设置在所述固定架上，所述旋转轴伺服马达固定在所述固定架上，且该旋转轴伺服马达的驱动轴与所述谐波减速器的输入端相连接，所述旋转臂与所述谐波减速器的输出端相连接；所述垂直升降机构包括Z轴伺服马达、Z轴基座、Z轴滑座和Z轴丝杆，所述Z轴基座设置在所述旋转臂上，所述Z轴滑座通过Z轴滑轨组件活动设置在Z轴基座上，该Z轴滑座上设有与所述Z轴丝杆相适配的螺孔，所述Z轴丝杆穿过该螺孔，且通过轴承组件活动设置在Z轴基座上，所述Z轴伺服马达设置在Z轴基座的一端，且该Z轴伺服马达的驱动轴通过传动部件与所述Z轴丝杆相连接；所述拧螺丝装置包括伺服螺刀、主座体、连接杆、连接轴套、弹簧缓冲组件、真空套管、刀杆和螺丝送料夹持件，所述主座体固定在所述Z轴滑座上，所述伺服螺刀设置在该主座体上，该伺服螺刀的驱动轴与所述连接杆的上端相连接，该连接杆的下端伸入所述连接轴套内，所述弹簧缓冲组件位于所述主座体内，且一端抵压在连接轴套上，另一端抵压在主座体的内壁上，所述刀杆的上端伸入连接轴套内，该连接轴套上设有沿刀杆的轴线方向延伸的长形滑槽，并在所述刀杆上设有能卡入该长形滑槽的径向卡柱，所述真空套管套设在刀杆上，且上端固定在所述主座体上，所述螺丝送料夹持件对应刀杆的位置设置在该真空套管套的下端。