[发明专利]一种夜间巡逻机器人自动循迹方法

摘要

本发明涉及一种夜间巡逻机器人自动循迹方法，机器人沿地面铺设的配套循迹线自动巡逻，所述方法包括机器人初始化；所述机器人底部安装的灰度传感器和所述灰度传感器自身包含的照亮装置完成对所述配套循迹线的检测；所述机器人根据检测数据依照循迹算法得到移动结果，所述机器人根据所述移动结果进行自动巡逻移动，所述循迹算法中取黑白色灰度值的平均值为识别黑白色临界值，设定当灰度值高于黑白色临界值时识别为白色，当灰度值低于黑白色临界值时则识别为黑色，所述移动结果包括左偏、右偏、直行、左转弯、右转弯。本方案通过合理设计黑白线轨迹铺设方法和灰度传感器在机器人底部的位置，结合相应的循迹算法，可以实现机器人在夜间黑暗环境下精确、稳定循迹。

主权项

一种夜间巡逻机器人自动循迹方法，所述机器人沿地面铺设的配套循迹线自动巡逻，其特征在于，所述方法包括以下步骤：机器人初始化；所述机器人底部安装的灰度传感器和所述灰度传感器自身包含的照亮装置完成对所述配套循迹线的检测，所述灰度传感器不包括数模转换器和计算比较模块；所述机器人根据检测数据依照循迹算法得到移动结果，所述机器人根据所述移动结果进行自动巡逻移动，所述循迹算法中取黑白色灰度值的平均值为识别黑白色临界值，设定当灰度值高于黑白色临界值时识别为白色，当灰度值低于黑白色临界值时则识别为黑色，所述移动结果包括左偏、右偏、直行、左转弯、右转弯。