[发明专利]一种穴盘草莓秧苗移栽末端执行器及其取放苗控制方法

摘要

本发明公开了一种穴盘草莓秧苗移栽末端执行器及其取放苗控制方法，涉及农业装备领域。穴盘草莓秧苗移栽末端执行器由远端取苗爪、双苗位姿间距调整旋转机构和近端取苗爪组成，通过180度两侧布置的磁铁与限位开关实现近端取苗爪在取苗状态和放苗状态的可靠限位与准确定位，进而通过电机带动近端取苗爪实现180度的水平旋转，从而将同时所取两草莓秧苗的弓背由同向变换为弓背同时朝外，并同步调整了草莓秧苗的间距。通过双爪的自动定位和位置变换同步解决了草莓秧苗移栽的苗距变化和弓背朝向改变问题，结构简单可靠，易于推广应用。

主权项

一种穴盘草莓秧苗移栽末端执行器，其特征在于：由远端取苗爪(1)、双苗位姿间距调整旋转机构(2)、近端取苗爪(3)组成；远端取苗爪(1)和近端取苗爪(3)均沿竖直方向布置，远端取苗爪(1)和近端取苗爪(3)相平行且高度一致，远端取苗爪(1)固定于双苗位姿间距调整旋转机构(2)上，近端取苗爪(3)由双苗位姿间距调整旋转机构(2)带动水平转动；所述双苗位姿间距调整旋转机构由远端取苗爪固定件(17)、远端磁铁(18)、远端限位开关(19)、机架(20)、电机(21)、轴承(22)、近端磁铁(23)、近端限位开关(24)、近端取苗爪旋转连接件(25)、小金属板(26)组成；远端取苗爪固定件(17)的上端固定于机架(20)上，远端取苗爪固定件(17)的下端与远端取苗爪(1)的直动元件(9)的壳体固定；近端取苗爪旋转连接件(25)的上端与电机(21)的轴固定，近端取苗爪旋转连接件(25)的下端与近端取苗爪(3)的直动元件(9)的壳体固定；通过轴承(22)的支撑，由电机(21)通过近端取苗爪旋转连接件(25)带动近端取苗爪(3)绕电机(21)的轴线水平转动；机架(20)上在电机(21)轴线的一侧固定有远端磁铁(18)和远端限位开关(19)，机架(20)上在电机(21)轴线的另一侧固定有近端磁铁(23)和近端限位开关(24)；近端取苗爪旋转连接件(25)上固定有小金属板(26)，在取苗状态下，小金属板(26)被近端磁铁(23)吸住并触发近端限位开关(24)；在放苗状态下，近端取苗爪旋转连接件(25)绕电机(21)的轴线水平旋转180度，使小金属板(26)被远端磁铁(18)吸住并触发远端限位开关(19)。