[发明专利]一种穴盘草莓秧苗移栽末端执行器及其取放苗控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及农业装备领域，特别涉及一种穴盘草莓秧苗移栽末端执行器及取放苗控制方法。

背景技术

在农艺上，无论垄式栽培或高架的草莓栽培，一般均为并排两列种植模式，移栽时均要求草莓秧苗的弓背朝外，从而使果实产于外侧，既有利于受到阳光照射和通风、减少果实表面湿度和卫生状况，从而改善果实的品质，同时又便于管理和采收。穴盘秧苗移栽末端执行器是移栽机器人直接完成取苗和放苗的关键装置，其性能对穴盘秧苗机器人移栽成功率和效率具有决定性的影响。而要实现穴盘草莓秧苗的机器人移栽作业，其末端执行器既要满足同时穴盘取苗和栽植时的苗距调整需要，又要满足草莓秧苗栽植后弓背向外的特殊换向要求。

目前visser温室移栽机、洋马、久保田等的水稻苗全自动移栽机等进行多株移栽时，采用了人工调整或展幅板、鸭嘴、旋转杯循环等自动间距调整方式，但均无法实现秧苗的朝向变换，因而无法满足草莓秧苗移栽的要求。

发明内容

针对现有穴盘秧苗移栽末端执行器无法满足高大草莓穴盘秧苗特殊移栽要求的问题，本发明提供一种穴盘草莓秧苗移栽末端执行器及其取放苗控制方法，以实现穴盘草莓秧苗的双苗取苗和弓背朝外定向栽植。

为了解决以上技术问题，本发明采用的具体技术方案如下：

一种穴盘草莓秧苗移栽末端执行器，其特征在于：由远端取苗爪(1)、双苗位姿间距调整旋转机构(2)、近端取苗爪(3)组成；远端取苗爪(1)和近端取苗爪(2)均沿竖直方向布置，远端取苗爪(1)和近端取苗爪(3)相平行且高度一致，远端取苗爪(1)固定于双苗位姿间距调整旋转机构(2)上，近端取苗爪(3)由双苗位姿间距调整旋转机构(2)带动水平转动；

所述双苗位姿间距调整旋转机构由远端取苗爪固定件(17)、远端磁铁(18)、远端限位开关(19)、机架(20)、电机(21)、轴承(22)、近端磁铁(23)、近端限位开关(24)、近端取苗爪旋转连接件(25)、小金属板(26)组成；远端取苗爪固定件(17)的上端固定于机架(20)上，远端取苗爪固定件(17)的下端与远端取苗爪(1)的直动元件(9)的壳体固定；近端取苗爪旋转连接件(25)的上端与电机(21)的轴固定，近端取苗爪旋转连接件(25)的下端与近端取苗爪(3)的直动元件(9)的壳体固定；通过轴承(22)的支撑，由电机(21)通过近端取苗爪旋转连接件(25)带动近端取苗爪(3)绕电机(21)的轴线水平转动；机架(20)上在电机(21)轴线的一侧固定有远端磁铁(18)和远端限位开关(19)，机架(20)上在电机(21)轴线的另一侧固定有近端磁铁(23)和近端限位开关(24)；近端取苗爪旋转连接件(25)上固定有小金属板(26)，在取苗状态下，小金属板(26)被近端磁铁(23)吸住并触发近端限位开关(24)。在放苗状态下，近端取苗爪旋转连接件(25)绕电机(21)的轴线水平旋转180度，使小金属板(26)被远端磁铁(18)吸住并触发远端限位开关(19)。

在取苗状态下，远端取苗爪(1)和近端取苗爪(3)的中心轴线距离与穴盘(4)的穴孔距H₁一致；在放苗状态下，电机(21)通过近端取苗爪旋转连接件(25)带动近端取苗爪(3)绕电机(21)的轴线水平旋转180度，使远端取苗爪(1)和近端取苗爪(3)的中心轴线距离与草莓秧苗栽植的行距要求H₂相一致；远端取苗爪(1)的偏心距E₁和近端取苗爪(3)的偏心距E₂分别为

E1=H2-H12,E2=H2+H12.]]>

根据所述的一种穴盘草莓秧苗移栽末端执行器的取放苗控制方法，其特征在于包括以下步骤：