[发明专利]一种基于轮间差速的变电站巡检机器人航迹推算方法与装置

摘要

本发明公开了一种基于轮间差速的变电站巡检机器人航迹推算方法与装置，本发明的航迹推算方法中加入了反馈环节，通过将卡尔曼滤波处理后的航迹数据反馈给航迹推算方程，实现了方程的自校正，有效的降低了干扰对航迹推算的影响。具有局部较高的航迹推算精度，电路精简，参数调试简单，算法实现容易。本发明和磁轨道导航的技术相结合，可以进行分段磁轨道埋设，有效减少现场施工量，降低了成本；该发明还可以和GPS全球导航系统相结合，在GPS失效的区域，该发明可以输出局部精度较高的航迹信息，有效的弥补GPS全球导航系统的不足。

主权项

一种基于轮间差速的变电站巡检机器人航迹推算装置，其特征是：包括机器人左轮测速传感器信号接口、机器人右轮测速传感器信号接口、信号调理电路和控制器，其中，机器人左轮测速传感器信号接口接收左侧车轮的测速传感器信号，机器人右轮测速传感器信号接口接收右侧车轮的测速传感器信号，机器人左轮测速传感器信号接口、机器人右轮测速传感器信号接口将采集的传感器信号传输给信号调理电路，信号调理电路将调理后的信号传输给控制器，控制器读取左轮和右轮速度，结合动态参数矩阵规则表的索引逻辑，构建航迹推算模型，根据航迹推算模型计算机器人的航迹信息，利用卡尔曼滤波器对该航迹信息进行滤波，控制器将滤波后的航迹信息反馈回航迹推算模型，进行航迹推算。