[发明专利]一种基于轮间差速的变电站巡检机器人航迹推算方法与装置

权利要求书

1.一种基于轮间差速的变电站巡检机器人航迹推算装置，其特征是：包括机器人左轮测速传感器信号接口、机器人右轮测速传感器信号接口、信号调理电路和控制器，其中，机器人左轮测速传感器信号接口接收左侧车轮的测速传感器信号，机器人右轮测速传感器信号接口接收右侧车轮的测速传感器信号，机器人左轮测速传感器信号接口、机器人右轮测速传感器信号接口将采集的传感器信号传输给信号调理电路，信号调理电路将调理后的信号传输给控制器，控制器读取左轮和右轮速度，结合动态参数矩阵规则表的索引逻辑，构建航迹推算模型，根据航迹推算模型计算机器人的航迹信息，利用卡尔曼滤波器对该航迹信息进行滤波，控制器将滤波后的航迹信息反馈回航迹推算模型，进行航迹推算。

2.如权利要求1所述的一种基于轮间差速的变电站巡检机器人航迹推算装置，其特征是：所述控制器上设有通信接口，与工控机或其他控制系统通信，在机器人系统中实现数据交互和传输。

3.一种基于权利要求1所述的装置的航迹推算方法，其特征是：包括以下步骤：

(1)根据不同运行环境设定基本参数矩阵元素，构建动态参数矩阵规则表；

(2)控制器读取t时刻的左轮和右轮速度，结合动态参数矩阵规则表的索引逻辑，构建航迹推算模型；

(3)控制器根据航迹推算模型计算机器人的航迹信息，利用卡尔曼滤波器对该航迹信息进行滤波，控制器将滤波后的航迹信息反馈回航迹推算模型，进行航迹推算。

4.如权利要求3所述的航迹推算方法，其特征是：所述步骤(1)中，具体方法为：构造动态参数矩阵规则表，该规则表中的基本参数矩阵元素是，

Factor_m=para11,para12para21,para22---(1)]]>

上述矩阵中的参数para11、para12是左右轮速在行程推算中的线性系数，para21、para22是左右轮速在航向角推算中的线性系数。

5.如权利要求3所述的航迹推算方法，其特征是：所述步骤(2)中，通过调整规则表中的基本参数矩阵的线性系数，再结合机器人机械结构、机械误差和测试环境的条件建立数学推算模型。