[发明专利]一种基于概率最优的飞行器俯仰通道攻角跟踪控制方法

摘要

本发明提供一种基于概率最优的飞行器俯仰通道攻角跟踪控制方法，步骤包括测量出飞行器攻角及导弹的俯仰角速率，建立飞行器俯仰通道概率不确定简化模型；将所述模型化为含有参数a和k的三阶标准控制参数；随机选取参数k，计算由控制参数构成的矩阵的特征根；计算得到的稳定特征根和稳定的控制参数；随机选取m组稳定的控制参数对应的参数a，计算m个矩阵的特征根；通过判断矩阵特征根的稳定性，得到n组稳定的控制参数，求出稳定概率；得到q组稳定的控制参数和稳定概率，最后选取稳定概率最大的一组控制参数。本发明不但能够保证控制器能够在最恶劣情况下稳定工作，而且能够保证从概率的角度上选取最优的控制器参数。

主权项

一种基于概率最优的飞行器俯仰通道攻角跟踪控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1：分别测量出飞行器攻角及导弹的俯仰角速率，建立飞行器俯仰通道概率不确定简化模型；步骤S2：将所述模型化为含有参数a和k的三阶标准控制参数；其中a指如下模型α·=a1α+a2ω+a6δ+F]]>ω·=a3α+a4ω+a5δ+W]]>中的a1、a2、a3、a4、a5、a6；而k为δ＝k1(α‑αd)+k2ω+k3∫(α‑αd)dt以及下面矩阵元素A11＝0,A12＝1,A13＝0A21＝a6k3,A22＝a1+a6k1,A23＝a2+a6k2A31＝a5k3,A32＝a3+a5k1,A33＝a4+a5k2中所代表的k1、k2、k3；步骤S3：随机选取所述参数k，计算由所述控制参数构成的矩阵的特征根；所述矩阵即限定了具体形式的A矩阵；步骤S4：验证所述特征根是否稳定，若不稳定，返回步骤S3，重新随机选取参数k，若稳定，进行下一步；步骤S5：根据得到的稳定特征根得到稳定的控制参数；步骤S6：针对所述稳定的控制参数，随机选取m组所述参数a，计算m个A矩阵的特征根；步骤S7：通过判断所述A矩阵特征根的稳定性，得到n组稳定的控制参数，求出稳定概率p＝n/m；步骤S8：重复上述步骤S1至步骤S7q次；步骤S9：得到q组稳定的控制参数和稳定概率p，最后选取稳定概率最大的一组控制参数。