[发明专利]一种1T&(1T2R)&1R完全各向同性混联机器人机构

摘要

一种机器人技术领域的完全各向同性两移动三转动五自由度混联机构，包括：静平台、底平台和上平台以及连接两平台之间三条支链的(1T2R)并联机构、机构末端，其中：静平台由移动副1T与底平台连接，支链一是由一个移动副和两个轴线垂直的转动副及连杆组成，支链二依次由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副和连杆连接组成。支链三是由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副及连杆构成，上平台经转动副1R与机构末端连接。该机构中与底平台及机构末端连接的五个运动副为主动驱动，实现了两维移动和三维转动五自由度运动输出完全解耦，本发明结构简单，成本低，运动解耦，运动学完全各向同性。

主权项

一种1T&(1T2R)&1R完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：一个(1T2R)并联机构分别在底平台上串接一个移动副1T和在上平台上串接一个转动副1R组成1T&(1T2R)&1R混联机构，其中(2T1R)并联机构由底平台、上平台以及连接两平台间的三条支链组成。支链一中，第一个连杆的一端通过移动副与底平台连接，该连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，该连杆另一端通过虎克铰与上平台连接，其中移动副平行于底平台，虎克铰中一个转动副轴线垂直于底平台；支链二中，第一个连杆通过轴线平行于底平台的转动副与底平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，该连杆另一端通过轴线垂直于上平台的转动副与上平台连接，其中第一个连杆两端的运动副中心线方向相互垂直，第三、四个连杆两端的转动副轴线相互平行；支链三中第一个连杆通过轴线垂直于底平台的转动副与底平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，连杆另一端转动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与上平台连接，其中第一个连杆两端的运动副中心线相互垂直，第二个连杆两端运动副中心线相互平行，第三、四连杆两端的转动副轴线相互平行。