[发明专利]一种完全解耦3T1R空间并联机器人机构在审
| 申请号： | 201510257045.1 | 申请日： | 2015-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN104875184A | 公开（公告）日： | 2015-09-02 |
| 发明（设计）人： | 曹毅;陈海;秦友蕾;刘凯;汪选要 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种完全解耦3T1R空间并联机器人机构。机构由四条支链连接动平台7和定平台1组成。第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、转动副17、移动副18、移动副19、移动副20组成；其中圆柱副2的移动方向、转动副12、移动副15、移动副20为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦四自由度并联机构，实现三移一转空间运动，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 完全 t1r 空间 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种完全解耦3T1R空间并联机器人机构，实现三移一转空间运动，它包括定平台1、动平台7和四条支链组成；第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、转动副17、移动副18、移动副19、移动副20组成；这种并联机构结构紧凑、控制简单、刚性好。
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