[发明专利]一种自动锁紧与释放的空间机械臂

摘要

本发明提供了一种自动锁紧与释放的空间机械臂，支架与臂杆组成肩关节，由肩关节驱动机构驱动；捕获连接机构与臂杆组成腕关节，由腕关节驱动机构驱动。停靠时，触发停靠支架上的停靠传感器后肩关节停止运动；腕关节向锁紧方向运动，使得锁紧释放机构的滚轮进入腕关节齿圈的楔形滚道内，楔形滚道的高度差拉使紧锁紧释放机构产生锁紧力。释放时，腕关节反向旋转使锁紧释放机构的滚轮与腕关节齿圈的楔形滚道脱离，并卸载锁紧力。若滚轮与腕关节齿圈的楔形滚道卡滞，则锁紧释放机构火工品起爆释放锁紧力，完成空间机械臂释放。本发明的空间机械臂自动锁紧与释放的次数多、电动锁紧动作简单、锁紧力大大小可控、电动释放与火工释放互为备份等特点。

主权项

一种自动锁紧与释放的空间机械臂，该空间机械臂与基体相连，其特征在于，包括与基体固定连接的支架，所述支架与肩关节齿圈固定连接，所述肩关节齿圈与臂杆相连，所述臂杆的一端设有肩关节驱动机构，肩关节驱动机构的输出齿轮与所述肩关节齿圈啮合，所述臂杆的另一端设有腕关节驱动机构，所述腕关节驱动机构的输出齿轮与腕关节齿圈啮合，所述腕关节齿圈与捕获连接机构连接，所述捕获连接机构用于捕获、连接或分离被动端，所述被动端设有锁紧释放机构，所述锁紧释放机构设于基体上；所述支架与臂杆构成肩关节，由所述肩关节驱动机构驱动，所述捕获连接机构与臂杆构成腕关节，由所述腕关节驱动机构驱动；所述腕关节齿圈上设有楔形滚道，该楔形滚道与锁紧释放机构的滚轮相配合，当滚轮在所述楔形滚道上滚动时，楔形滚道的高度差使得锁紧释放机构产生锁紧力或卸载锁紧力；所述腕关节齿圈上还设有腕关节传感器，所述腕关节传感器用于在空间机械臂锁紧后产生锁紧到位信号以控制锁紧释放机构停止锁紧，以及腕关节运动至释放位置时产生释放信号以控制锁紧释放机构卸载锁紧力。