[发明专利]一种基于建筑格局约束的复杂室内环境下的定位方法

摘要

本发明涉及一种基于建筑格局约束的复杂室内环境下的定位方法，包括以下步骤：(1)对环境噪声分布的评估；(2)对移动目标初始位置的计算阶段；(3)实时定位过程中的位置估计阶段。其中提出的先验分布针对目标所处的不同区域，修正候选位置的分布函数，有助于抵抗时变的、强噪声对估计结果的影响。在最大后验概率求解中，本发明采用多假设的最大似然估计方法，使得提出的定位方法对时变噪声和视距/非视距混合的复杂情况，都具备鲁棒性。本发明的环境部署简单，通过参考节点间的数据采集，获得信道先验知识，即可进行实时的定位过程，计算复杂度低，适合低功耗设备和系统实现。

主权项

一种基于建筑格局约束的复杂室内环境下的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)对环境噪声分布的评估：采集参考节点两两之间的信号强度，根据路径损耗模型得到无噪声的时候估计信号强度，通过与实际信号强度求差，得到估计的噪声信号强度；(2)对移动目标初始位置的计算阶段：将待估计位置的先验分布函数引入室内建筑格局的地图信息，并利用自适应手段进行修正，去除不符合建筑格局约束和移动目标运动特征的待估计位置候选点，以剪枝的方法确定符合约束的候选点集合，结合所述步骤(1)中噪声信号强度得到多信道假设下的似然函数；(3)实时定位过程中的位置估计阶段：采用最大后验概率估计算法对多信道假设下的所有似然函数进行比较，取似然函数最大的联合估计结果作为最大后验概率估计，得到符合约束条件的位置估计值。