[发明专利]直线电机控制的可伸缩的越障支臂及越障机器人

摘要

本发明公开了直线电机控制的可伸缩的越障支臂，包括前行走轮和后行走轮；前行走轮安装在伸缩支臂上，后行走轮安装在支臂体上；后行走轮内设有动力输出轴，带动后行走轮转动，后行走轮通过越障履带带动前行走轮转动；伸缩支臂在直线电机凸轮组合的带动下能相对于支臂体做伸缩运动；固定在支臂体上的涨紧轮机构与直线电机凸轮组合的凸轮相配合以涨紧越障履带。本发明所采用的直线电机尺寸小，重量轻，推力大，传动精度高；采用的凸轮机构与涨紧轮机构结构简单，制造方便，安全可靠；设计的支臂可伸缩变换长度，对复杂环境适应力强。通过更换不同长度的伸缩支臂及不同大小的涨紧轮，可以容易达到调整支臂总长的目标。

主权项

直线电机控制的可伸缩的越障支臂，其特征是，包括前行走轮和后行走轮；所述前行走轮安装在伸缩支臂上，所述后行走轮安装在支臂体上；所述后行走轮内设有动力输出轴，带动所述后行走轮转动，所述后行走轮通过套合在所述前行走轮和后行走轮外部的越障履带带动所述前行走轮转动；所述伸缩支臂在直线电机凸轮组合的带动下能相对于支臂体做伸缩运动；固定在支臂体上的涨紧轮机构与直线电机凸轮组合的凸轮相配合以涨紧越障履带；所述动力输出轴与后行走轮及第一轴承串联在一起，固定在所述支臂体上，通过第一轴向端盖防止所述动力输出轴轴向窜动；所述直线电机凸轮组合包括直线电机和所述凸轮，所述直线电机包括滑杆和套在滑杆上的定子；所述定子固定在所述支臂体上；所述凸轮包括第一凸轮和第二凸轮，第一凸轮和第二凸轮与所述涨紧轮机构配合工作，所述第一凸轮和第二凸轮通过连接板连接在一起，所述第一凸轮和第二凸轮位于连接板的一侧，所述连接板的另一侧还与滑杆的一端连接，所述滑杆的另一端穿过所述支臂体上的定位孔后与所述伸缩支臂连接。