[发明专利]一种纸箱码垛成型装置及方法

摘要

本发明公开了一种纸箱码垛成型装置及方法,属于工业机器人技术领域。该成型装置包括转箱输送机构以及水平关节型三平动码垛机器人；机器人包括机架、垂直驱动链、水平驱动链以及末端执行机构；垂直驱动链包括垂直运动驱动装置、垂直运动传动装置、垂直运动动平台，水平驱动链包括水平运动驱动装置、水平运动主动臂、水平运动辅助连接杆、水平运动从动臂、水平运动连接杆以及水平运动保姿态杆，末端执行机构包括末端平台、方钢架、挡板、推板以及抓手；转箱输送机构包括转箱装置、纸箱挡板以及传输支架。本发明装置自动化程度高，可在工业生产领域广泛运用。

主权项

一种纸箱码垛成型装置，其特征在于该成型装置包括转箱输送机构(5)以及水平关节型三平动码垛机器人；所述水平关节型三平动码垛机器人包括机架(1)、垂直驱动链(2)、水平驱动链(3)以及末端执行机构(4)；所述垂直驱动链(2)包括垂直运动驱动装置(13)、横梁轴(18)、链轮(17)、链条(19)、垂直运动动平台(20)、垂直运动配重(24)以及连接滑块(9)；所述机架包括支持柱(6)、钢板底座(8)、底座配重(7)、滑竿(10)、前防护罩(11)以及防护盖板(12)；所述转箱输送机构(5)包括转箱装置(68)、纸箱挡板(69)、传输支架(70)、挡箱装置(71)、槽钢横梁(72)、滚筒(66)以及纸箱挡板调节板(67)；所述水平驱动链(3)包括第一水平运动驱动装置(25)、第二水平运动驱动装置(26)、第一水平运动主动臂(27)、第二水平运动主动臂(28)、第一水平运动辅助连接杆(29)、第二水平运动从动臂(30)、第一水平运动连接杆(31)、第二水平运动连接杆(32)、水平运动保姿态杆(33)、第一水平运动电机座(43)、第一水平运动减速机(44)以及第一水平运动连接法兰盘(45)；所述第一水平运动驱动装置(25)安装在所述第一水平运动电机座(43)上，所述第一水平运动驱动装置(25)与所述第一水平运动减速机(44)相连接，所述第一水平运动电机座(43)安装在所述垂直运动动平台(20)上；所述第一水平运动减速机(44)安装在所述垂直运动动平台(20)上，所述第一水平运动减速机(44)与所述第一水平运动驱动装置(25)的输出轴连接；所述第一水平运动连接法兰盘(45)一端安装在所述第一水平运动减速机(44)上，所述第一水平运动连接法兰盘(45)的另一端以键连接方式与所述第一水平运动主动臂(27)的一端相连接；所述第二水平运动驱动装置(26)与所述第二水平运动主动臂(28)的连接方式与所述第一水平运动驱动装置(25)与所述第一水平运动主动臂(27)的连接方式相同；所述第一水平运动主动臂(27)的另一端通过轴承安装在第五连接轴(38)的中部，所述第二水平运动主动臂(28)的另一端通过轴承安装在第二连接轴(35)的下部；所述第一水平运动辅助连接杆(29)一端通过轴承安装在第一连接轴(34)的下部，所述第一水平运动辅助连接杆(29)的另一端通过轴承安装在第四连接轴(37)的下部；所述第一连接轴(34)通过轴承安装在所述垂直运动动平台(20)上；所述第二水平运动从动臂(30)的一端通过轴承安装在所述第二连接轴(35)的上部；所述第二水平运动从动臂(30)的另一端通过轴承安装在第三连接轴(36)的下部；所述水平运动保姿态杆(33)呈三角形状，所述水平运动保姿态杆(33)的三端通过轴承分别安装在所述第四连接轴(37)的上部、所述第五连接轴(38)的上部以及第六连接轴(39)的上部；所述第一水平运动连接杆(31)的一端通过轴承分别安装在所述第三连接轴(36)的上部以及所述第五连接轴(38)的下部，所述第一水平运动连接杆(31)的另一端通过轴承安装在第八连接轴(41)的下部；所述第二水平运动连接杆(32)的一端通过轴承安装在第六连接轴(39)的下部，所述第二水平运动连接杆(32)的另一端通过轴承安装在第七连接轴(40)的上部；所述末端执行机构(4)包括末端平台(42)、末端连接法兰(48)、方钢架(49)、铝型材架(51)、气缸(50)、压板(53)、挡板(54)、抓手(55)、气缸体(57)、导杆(46)、气缸安装法兰(47)、支架法兰(61)、推板支撑(62)、推板(63)、直线轴承座(64)、直线轴承(65)以及气缸杆(60)；所述末端平台(42)的上部通过轴承分别安装在所述第七连接轴(40)的下部和所述第八连接轴(41)的上部，所述末端平台(42)的下部通过所述末端连接法兰(48)与所述方钢架(49)相连接，所述方钢架(49)通过钢架连接块(58)与所述铝型材架(51)相连接，所述气缸(50)安装在所述气缸安装法兰(47)上，所述气缸安装法兰(47)安装在所述铝型材架(51)上；所述导杆(46)一端通过导杆连接块(52)与所述铝型材架(51)相连接，所述导杆(46)的另一端穿过所述挡板(54)以及所述直线轴承(65)；所述挡板(54)安装在所述铝型材架(51)上；所述气缸体(57)通过气缸连接块(59)与所述铝型材架(51)相连接；所述气缸杆(60)安装在所述气缸体(57)上，所述气缸杆(60)通过压板连接块(56)与所述压板(53)相连接；所述直线轴承(65)安装在所述直线轴承座(64)里；所述气缸安装法兰(47)安装在所述直线轴承座(64)上；所述直线轴承座(64)安装在所述推板(63)上；所述推板支撑(62)固接在所述推板(63)上；所述抓手(55)安装在所述推板(63)上。