[发明专利]一种纸箱码垛成型装置及方法

权利要求书

1.一种纸箱码垛成型装置，其特征在于该成型装置包括转箱输送机构(5)以及水平关节型三平动码垛机器人；所述水平关节型三平动码垛机器人包括机架(1)、垂直驱动链(2)、水平驱动链(3)以及末端执行机构(4)；所述垂直驱动链(2)包括垂直运动驱动装置(13)、横梁轴(18)、链轮(17)、链条(19)、垂直运动动平台(20)、连接滑块(9)、垂直运动配重(24)以及连接滑块(9)；所述水平驱动链包括第一水平运动驱动装置(25)、第二水平运动驱动装置(26)、第一水平运动主动臂(27)、第二水平运动主动臂(28)、第一水平运动辅助连接杆(29)、第二水平运动从动臂(30)、第一水平运动连接杆(31)、第二水平运动连接杆(32)以及水平运动保姿态杆(33)；所述机架包括支持柱(6)、钢板底座(8)、底座配重(7)、滑竿(10)、前防护罩(11)以及防护盖板(12)；所述末端执行机构包括末端平台(42)、末端连接法兰(48)、方钢架(49)、铝型材架(51)、气缸(50)、压板(53)、挡板(54)、抓手(55)、气缸体(57)、导杆(46)、气缸安装法兰(47)、支架法兰(61)、推板(63)、直线轴承座(64)、直线轴承(65)以及气缸杆(60)；所述转箱输送机构(5)包括转箱装置(68)、纸箱挡板(69)、传输支架(70)、挡箱装置(71)、槽钢横梁(72)、滚筒(66)以及纸箱挡板调节板(67)。

2.根据权利要求1所述的一种纸箱码垛成型装置，其特征在于所述垂直驱动链(2)包括垂直运动驱动装置(13)、垂直运动减速机(14)、联轴器(15)、横梁轴套(16)、链轮(17)、横梁轴(18)、链条(19)、垂直运动动平台(20)、螺母(21)、链条连接螺栓(22)、链条连接螺柱(23)、垂直运动配重(24)以及连接滑块(9)；所述链轮(17)通过轴肩定位以键连接方式安装在所述横梁轴(18)上，所述链条(19)安装在所述链轮(17)上，所述链条(19)的一端通过所述链条连接螺栓(22)连接在所述链条连接螺柱(23)上并通过所述螺母(21)固定在所述垂直运动动平台(20)上，所述链条(19)的另一端通过所述链条连接螺栓(22)连接在所述链条连接螺柱(23)上并通过所述螺母(21)固定在所述垂直运动配重(24)的上端中心处；所述垂直运动动平台(20)固接在所述连接滑块(9)上，所述横梁轴套(16)安装在所述横梁轴(18)上；所述联轴器(15)的一端通过所述横梁轴套(16)定位并以键连接方式安装在所述横梁轴(18)上，所述联轴器(15)的另一端以键连接方式安装在所述垂直运动减速机(14)上，所述横梁轴(18)的一端通过轴承安装在所述支持柱(6)上，所述横梁轴(18)的另一端以键连接方式安装在所述联轴器(15)上；所述垂直运动驱动装置(13)安装在所述垂直运动减速机(14)上，从而驱动所述链轮(17)带动所述链条(19)转动，实现所述垂直运动动平台(20)在所述滑竿(10)上的垂直运动。