[发明专利]一种纸箱码垛成型装置及方法

说明书

技术领域：

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种纸箱码垛成型装置及方法。

背景技术：

轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如包装、封装等作业往往需要末端执行器在空间中进行高速作业的机械手，实现产品的快速码垛。现有的码垛成型方式主要是依靠末端执行机构的抓包及旋转调整一定角度的动作，进而摆放到指定位置，实现一定的码垛形式，但此种方式大多需要四自由度码垛机器人，除了垂直及水平方向的运动外，还必须在末端执行机构上安装一个驱动电机，实现垂直旋转运动，即所抓产品的旋转调整角度动作，因此，这种码垛成型方式既增加了末端执行机构的自身重量，也增加了制造成本。

发明内容：

本发明针对现有的纸箱码垛机器人搬运机构中存在的技术问题，提供一种纸箱码垛成型装置及方法。

本发明所提供的一种纸箱码垛成型装置包括转箱输送机构5以及水平关节型三平动码垛机器人；水平关节型三平动码垛机器人包括机架1、垂直驱动链2、水平驱动链3以及末端执行机构4；垂直驱动链2包括垂直运动驱动装置13、横梁轴18、链轮17、链条19、垂直运动动平台20、连接滑块9、垂直运动配重24以及连接滑块9；所述水平驱动链包括第一水平运动驱动装置25、第二水平运动驱动装置26、第一水平运动主动臂27、第二水平运动主动臂28、第一水平运动辅助连接杆29、第二水平运动从动臂30、第一水平运动连接杆31、第二水平运动连接杆32以及水平运动保姿态杆33；所述机架包括支持柱6、钢板底座8、底座配重7、滑竿10、前防护罩11以及防护盖板12；所述末端执行机构包括末端平台42、末端连接法兰48、方钢架49、铝型材架51、气缸50、压板53、挡板54、抓手55、气缸体57、导杆46、气缸安装法兰47、支架法兰61、推板63、直线轴承座64、直线轴承65以及气缸杆60；所述转箱输送机构5包括转箱装置68、纸箱挡板69、传输支架70、挡箱装置71、槽钢横梁72、滚筒66以及纸箱挡板调节板67。

所述垂直驱动链2包括垂直运动驱动装置13、垂直运动减速机14、联轴器15、横梁轴套16、链轮17、横梁轴18、链条19、垂直运动动平台20、螺母21、链条连接螺栓22、链条连接螺柱23、垂直运动配重24以及连接滑块9；所述链轮17通过轴肩定位以键连接方式安装在所述横梁轴18上，所述链条19安装在所述链轮17上，所述链条19的一端通过所述链条连接螺栓22连接在所述链条连接螺柱23上并通过所述螺母21固定在所述垂直运动动平台20上，所述链条19的另一端通过所述链条连接螺栓22连接在所述链条连接螺柱23上并通过所述螺母21固定在所述垂直运动配重24的上端中心处；所述垂直运动动平台20固接在所述连接滑块9上，所述横梁轴套16安装在所述横梁轴18上；所述联轴器15的一端通过所述横梁轴套16定位并且以键连接方式安装在所述横梁轴18上，所述联轴器15的另一端以键连接方式安装在所述垂直运动减速机14上，所述横梁轴18的一端通过轴承安装在所述支持柱6上，所述横梁轴18的另一端以键连接方式安装在所述联轴器15上；所述垂直运动驱动装置13安装在所述垂直运动减速机14上，从而驱动所述链轮17带动所述链条19转动，实现所述垂直运动动平台20在所述滑竿10上的垂直运动。