[发明专利]一种多面体主动光标靶

摘要

本发明涉及一种多面体主动光标靶，用于提高工业机器人绝对精度和进行机器人末端轨迹跟踪，由若干个工作面、电板座、连接柱、法兰组成；所述若干个工作面与电板座共同组成多面体结构，每个工作面上都有能提供工作面的面编号、位置和姿态信息的特征图形，且特征图形为主动光源；所述电板座通过连接柱连接法兰，所述法兰连接工业机器人的末端执行器。本发明相较用球杆仪、自动经纬仪、三坐标测量机等获取机械臂末端位姿的方法有操作简单、更易集成到加工环境、工作范围大等优点。

主权项

1.一种多面体主动光标靶，用于提高工业机器人绝对精度和进行机器人末端轨迹跟踪，其特征在于：由若干个工作面、电板座(9)、连接柱(10)、法兰(11)组成；所述若干个工作面与电板座(9)共同组成多面体结构，每个工作面上都有能提供工作面的面编号、位置和姿态信息的特征图形，且特征图形为主动光源；所述电板座(9)通过连接柱(10)连接法兰(11)，所述法兰(11)连接工业机器人的末端执行器；所述工作面上特征图形的排布为大圆和小圆的组合的排布方式，其中大圆作为特征点，小圆作为特征识别的辅助作用；每个工作面4～8的特征图形都是由七个大圆A～G和三个小圆a～c组成；大圆A的中心定义为标靶工作面坐标系的原点，大圆A、B、C等距排布在X轴方向，大圆A、D、F等距排布在Y轴方向，大圆A、E、G等距排布在45度轴方向；小圆a、b围绕在大圆A的周围用于辅助识别是大圆A，并定义标靶工作面坐标系的X轴和Y轴，小圆c排布在大圆G周围的，对于不同的工作面4～8，小圆c相对大圆G的位置不同；所述工作面4～8上的大圆的直径应大于小圆的直径的2倍，大圆与大圆的最小距离不小于3倍大圆直径，大圆与小圆的最小距离应是小圆直径的2倍。