[发明专利]三轴磁传感器标定方法

摘要

本发明实施例提供了一种三轴磁传感器标定方法，有效改善了现有技术中三轴磁传感器的标定精度有待提高的问题。本发明实施例中的三轴磁传感器标定方法，所述方法包括获得三轴磁传感器的测量模型，所述测量模型中包括标定参数；采用极大似然估计得到所述标定参数确定值。该三轴磁传感器标定方法设计巧妙，显著提高了三轴磁传感器的标定精度，实施方便，易于推广应用。

主权项

一种三轴磁传感器标定方法，其特征在于，所述方法包括：获得三轴磁传感器的测量模型，所述测量模型中包括标定参数；采用基于所述标定参数的二次函数的极大似然估计得到所述标定参数确定值；所述测量模型为：k＝1,2,...N，其中，N为所述三轴磁传感器获得的数据采样点个数；为所述三轴磁传感器在坐标系下的磁场向量，T为上三角矩阵；h为磁偏置向量，ek为独立同分布的高斯白噪声；所述T为上三角矩阵，所述极大似然估计为：其中，U(3)为上三角矩阵T的集合；λk为约束条件的拉格朗日系数，k＝1～N；θ为标定参数，设所述极大似然估计中，需要确定的标定参数为x，其中，vec(T)表示将T按照列的顺序拼接起来、剔除下三角元素之后得到的向量，所述获得所述标定参数的极大似然估计，得到所述标定参数确定值，包括：根据约束条件得到约束方程：其中，为克罗内克积；A为三维对称矩阵；vec(A)为将A按列的顺序拼接起来、剔除下三角元素之后得到的向量；上标T表示矩阵或向量的转置；将Y中与A下三角元素对应的列分别合并到与A上三角元素对应的列中；设YTY的特征向量为ze，特征向量ze具有最小特征值，有从z中提取出对应的A、b和c，有h(0)＝‑A‑1b/2，T(0)＝(chol(A))‑1，其中，chol(·)为矩阵的乔莱斯基分解；初始拉格朗日系数初始磁场向量迭代计算直至满足收敛条件：i＝0,1,...，其中，J为雅可比矩阵导数向量，H为海森矩阵。